[发明专利]可变路径自动导引车辆

权利要求书

1.一种控制自动导引车辆系统的方法，所述自动导引车辆系统具有至少一台自动导引车辆(AGV)，所述方法包括以下步骤：

将用于使所述AGV沿循的、至少一条预定路线载入控制器；

指令所述AGV沿循所述至少一条预定路线行进，以及

选择性地施加从所述预定路线的偏离，以使所述AGV沿着所述预定路线行进的路径不同于所述预定路线。

2.如权利要求1所述的方法，还包括如下步骤：选择性地施加从所述预定路线的偏离，以使沿着所述至少一个预定路线的、跟随在前的AGV行进的AGV的行进路径既不同于所述在前的AGV的行进路径，也不同于所述预定路线。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述指令AGV沿循所述至少一条预定路线行进的步骤还包括以下步骤：从至少一个检测系统收集与所述车辆相对于所述至少一条预定路线的位置相关的数据。

4.如权利要求3所述的方法，其中，所述选择性地施加从所述预定路线的偏离的步骤是基于从检测系统和控制器收集的数据。

5.如权利要求1所述的方法，其中，所述行进路径仅在所述预定路线的一部分上从所述预定路线偏离。

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述行进路径包括与所述预定路线相同的路线的一部分。

7.如权利要求1所述的方法，其中，所述偏离是随机的。

8.如权利要求1所述的方法，还包括如下步骤：在施加从所述预定路线的偏离后，确保所述AGV保持在所述预定路线的、选定的距离范围内。

9.如权利要求8所述的方法，其中，所述选定的距离范围能沿着所述预定路线变化。

10.如权利要求8所述的方法，还包括如下步骤：当所述AGV位于所述选定的距离范围之外时，校正所述行进路径。

11.如权利要求1所述的方法，其中，所述偏离可包括：改变沿着所述预定路线的转弯部的半径；使所述行进路径相对于所述预定路线成角度；使所述行进路径与所述预定路线偏移；在执行AGV的定向操作前，沿着所述预定路线改变行进的期望距离，或上述各项的组合。

12.如权利要求1所述的方法，其中，所述系统包括目的站，所述预定路线延伸到所述目的站，并且所述方法还包括如下步骤：在所述AGV到达所述目的站之前，将所述AGV的行进路径校正为与所述预定路线基本上一致。

13.如权利要求1所述的方法，其中，所述控制器设置在所述AGV上。

14.如权利要求1所述的方法，其中，所述控制器居中设置，并与多个AGV通信。

15.一种沿着多条预定路线在多个站之间控制多台自动导引车辆(AGVs)的方法，所述方法包括以下步骤：

指令第一AGV沿循预定路线行进至目的站；

对所述第一AGV的行进路径施加偏离，以使所述第一AGV的行进路径与所述预定路线不一致；

指令第二AGV沿循所述预定路线行进至所述目的站；以及

对所述第二AGV的行进路径施加偏离，以使所述第二AGV的行进路径与所述第一AGV的行进路径不一致。

16.如权利要求15所述的方法，其中，所述施加的偏离是随机性的。

17.如权利要求15所述的方法，其中，所述施加的偏离包括：所述车辆的转弯半径中的偏离，在执行AGV的定向控制操作之前所行进的距离中的偏离，从所述预定路线的偏移距离，使所述行进路径相对于所述预定路线成角度，或上述各项的组合。

18.如权利要求15所述的方法，其中，所述施加偏离的步骤包括：沿着所述预定路线施加多个微小的偏离，以使所述行进路径与所述预定路线不同。

19.如权利要求15所述的方法，还包括如下步骤：在所述AGV从所述预定路线移位超过允许范围的情况下，校正所述行进路径。

20.如权利要求15所述的方法，还包括如下步骤：在所述AGV到达所述工作站之前，使所述行进路径与所述预定路线相一致。

21.一种自动导引车辆，包括用于沿着一路线导引车辆的导引系统，所述导引系统包括：

检测系统，其用于检测与所述路线相关的数据；

控制器，其使用所述数据来选择性地计算至少一部分与所述路线不同的行进路径。