[发明专利]用于自动焊接、钎焊、切割和表面处理工艺的走车

权利要求书

1.一种焊接走车(10)，包括多个轮子(20，30)，其中每个轮子绕轴(15)枢转，并且每个轮子是磁性轮；所述焊接走车还包括用于支承焊接设备的装置(40)，其特征在于，

将所述焊接走车(10)的至少一个轮子(20，30)布置成与所述焊接走车(10)的底侧(12b)和/或顶侧(12a)相比能弯曲多于一个角度。

2.根据权利要求1所述的焊接走车(10)，其特征在于所述多于一个角度包括-45°至45°之间的角度，更优选地包括-30°至30°之间的角度。

3.根据权利要求1至2任一所述的焊接走车(10)，还包括布置成检测待焊接的接缝(95)的位置和方向的传感器装置(60)。

4.根据权利要求3所述的焊接走车，其特征在于所述传感器装置(60)是激光传感器装置(60)，所述激光传感器装置布置成发射至少两个激光束，并且检测从工件(90)反射的所述至少两个激光束。

5.根据权利要求1至4任一所述的焊接走车(10)，还包括用于触觉检测沿待焊接的接缝(95)放置的轨道的位置的装置。

6.根据权利要求3所述的焊接走车(10)，还包括焊接设备和处理器装置(50)，其中所述处理器装置(50)布置成在使用所述激光传感器装置测量接缝几何形状的基础上控制所述焊接设备的焊接参数。

7.根据权利要求6所述的焊接走车(10)，其特征在于所述焊接参数的控制是基于数学模型的，所述数学模型是经验的、基于一般物理定律的或它们的组合。

8.一种用于操作包括多个轮子(20，30)的焊接走车(10)的方法(100)，其中每个轮子(20，30)绕轴(15)枢转，并且每个轮子是磁性轮；所述焊接走车还包括用于支承焊接设备的装置(40)；其特征在于，

所述方法包括将至少一个轮子与所述焊接走车的底侧和/或顶侧相比弯曲成一角度(v)的步骤。

9.根据权利要求8的方法(100)，其特征在于所述角度(v)是-45°至45°之间的范围内的角度，优选是-30°至30°之间的范围内的角度，更优选的是0°至30°之间的范围内的角度。

10.根据权利要求8至9任一所述的方法(100)，还包括以下步骤，即，从所述焊接走车(10)上的激光传感器装置(60)发射至少两个激光束，并且借助所述激光传感器装置检测从工件(90)反射的所述至少两个激光束。

11.根据权利要求8至10任一所述的方法(100)，还包括触觉检测沿待焊接的接缝放置的轨道的位置的步骤。

12.根据权利要求10所述的方法(100)，还包括发射激光束和借助激光传感器装置检测从工件反射的所述激光束。

13.根据权利要求10所述的方法，还包括以下步骤，即，在借助所述激光传感器装置(60)执行的对从工件(90)的所述反射的检测的基础上，控制由所述焊接走车(10)支承的焊接设备(70)的焊接参数，其中借助处理器装置(50)执行控制焊接参数的步骤。

14.根据权利要求13所述的方法(100)，其特征在于所述控制焊接参数的步骤是基于数学模型的，所述数学模型是经验的、基于一般物理定律的或者它们的组合。