[发明专利]图像处理系统及方法

权利要求书

1.一种图像处理系统，其特征在于包括：

前方监视设备(4)，其获得车辆前方的场景图像；

车辆位置检测设备(2)，其检测所述车辆的位置和方向；

地图数据库(3)，其存储道路地图；

交通指示器位置估计部分(7)，其根据已经由所述车辆位置检测设备(2)检测到的车辆位置，基于从所述地图数据库(3)提取的车辆前方交叉路口形状，估计交通指示器的位置；

图像处理区域设定部分(8)，其基于已经由所述交通指示器位置估计部分(7)所估计的交通指示器的位置，在所述前方监视设备(4)所获得的图像内设定进行预定图像处理的图像处理区域；以及

交通指示器检测部分(9)，其通过所述预定图像处理从所述图像处理区域检测所述交通指示器。

2.如权利要求1所述的图像处理系统，其特征在于包括：

基于所述交叉路口的形状，所述交通指示器位置估计部分(7)估计一个或多个交通指示器位于：

a)车辆正在行驶的道路的上方；

b)沿车辆行驶方向观察，分别位于所述交叉路口之前或之后；

c)沿车辆行驶方向观察，在交叉路两侧分别位于所述交叉路口之前和之后；

d)离所述交叉路口的每个拐角预定距离的范围内；

e)沿车辆行驶方向观察，位于所述交叉路口之前根据弯道的曲率所确定的距离；

f)沿车辆行驶方向观察，位于所述交叉路口之前根据道路的斜度所确定的距离；或者

g)位于车辆正在行驶的道路的横向中心。

3.如权利要求1或2所述的图像处理系统，其特征在于：

基于所述车辆正在行驶的道路的宽度设定所述图像处理区域。

4.如权利要求1-3中任一项所述的图像处理系统，其特征在于还包括：

输出设备，其向驾驶员显示车辆前方的场景图像以及文字信息，其中，扬声器连接到所述输出设备，并且当所述交通指示器检测部分检测到所述交通指示器时，所述扬声器输出警报。

5.如权利要求1-4中任一项所述的图像处理系统，其特征在于还包括：

交通指示器位置计算部分，其计算所述交通指示器的位置的坐标，其中，

所述交通指示器位置计算部分用已经由所述交通指示器位置估计部分估计的交通指示器的位置作为初始值，基于已经由所述车辆位置检测设备检测到的车辆的位置和方向以及所述图像中已经由所述交通指示器检测部分检测到的交通指示器的位置，计算所述交通指示器的位置的坐标。

6.如权利要求5所述的图像处理系统，其特征在于还包括：

空间模型数据库，其记录已经由所述交通指示器位置计算部分计算的交通指示器的位置的坐标，其中，

如果所述交通指示器的位置的坐标被记录在所述空间模型数据库中，则所记录的坐标被设定为所述交通指示器位置计算部分的计算中的初始值。

7.如权利要求1-6中任一项所述的图像处理系统，其特征在于：

所述交通指示器包括交通信号灯。

8.一种图像处理方法，其特征在于包括：

获得车辆前方的场景图像；

检测所述车辆的位置和方向；

基于所检测到的车辆位置，从预存有道路地图的道路地图数据库中提取所述车辆前方的道路形状；

基于所述道路形状，估计交通指示器的位置；

基于所估计的交通指示器的位置，设定进行预定图像处理的图像处理区域；以及

通过所述预定图像处理来从所述图像处理区域检测所述交通指示器。