[发明专利]卷边装置及用于工件卷边的方法

权利要求书

1.一种卷边装置(1)，其包括一个用于承接工件(10)的卷边床(12)，一多 轴的工业机器人(2)，所述工业机器人在其手中持有一带有至少一个卷边辊(6) 的卷边工具(5)，其特征为，所述卷边辊(6)的至少一部分呈圆锥形或呈截锥 形并带有一锥顶(26)，一延伸经过该锥顶(26)的对称轴线(27)以及一顶角α， 其中，所述圆锥的顶角α适用下列关系式180°＞α≥140°，其中，在所述工 业机器人(2)上设置有一测量装置(20)，通过所述测量装置(20)至少测量旋转 的卷边辊(6)的压紧力。

2.按权利要求1所述的卷边装置(1)，其特征为，所述圆锥的顶角α适 用下列关系式180°＞α≥160°。

3.按权利要求1或2所述的卷边装置(1)，其特征为，所述圆锥形卷边 辊(6)的底面(16)具有直径d，其中d≥60毫米。

4.按权利要求1或2所述的卷边装置(1)，其特征为，所述卷边辊(6)作 为预卷边辊。

5.按权利要求1或2所述的卷边装置(1)，其包括用于精卷边的另一卷 边辊，其特征为，所述用于精卷边的另一卷边辊呈圆柱形。

6.按权利要求1或2所述的卷边装置(1)，其特征为，所述卷边辊(6)设 置成既用于预卷边又用于精卷边。

7.按权利要求1或2所述的卷边装置(1)，其特征为，所述卷边辊(6)固 定设置在一驱动装置的输出轴(7)上，通过该驱动装置能在卷边时用确定的转 速驱动所述卷边辊(6)。

8.按权利要求1或2所述的卷边装置(1)，其特征为，所述卷边辊(6)基 本上由一带有硬橡胶外套的硬质金属芯组成。

9.一种用于工件卷边的方法，其具有以下步骤：

-在一卷边床(12)上准备好一个带有凸缘(11)的待卷边工件(10)；

-通过由一个多轴机械手引导的一圆锥形预卷边辊(6)进行所述凸缘(11) 的预卷边，其中，所述圆锥的顶角α适用下列关系式180°＞α≥140°，

-精卷边所述凸缘(11)，其中，通过设置在工业机器人(2)上的测量装置 (20)至少测量旋转的卷边辊(6)的压紧力。

10.按权利要求9所述的方法，其特征为，用一圆柱形的精卷边辊完成 所述精卷边。

11.按权利要求9或10所述的方法，其特征为，由所述卷边辊(6)引起 的凸缘材料的局部应变在所述凸缘边缘(24)处最小，并且该局部应变从凸缘 边缘(24)至凸缘开端有一变化梯度。

12.按权利要求9或10所述的方法，其特征为，所述圆锥形卷边辊(6) 的对称轴线(27)在卷边过程中以一大于45度的角穿过所述卷边床(12)的平 面。

13.按权利要求12所述的方法，其特征为，所述卷边辊(6)的所述对称 轴线(27)逆时针地相对平移方向v₁的垂线(28)转过一行驶角β。

14.按权利要求9或10所述的方法，其特征为，所述圆锥形卷边辊(6) 的对称轴线(27)在卷边过程中以一小于45度的角穿过所述卷边床(12)的平 面。

15.按权利要求14所述的方法，其特征为，所述卷边辊(6)的所述对称 轴线(27)顺时针地相对所述平移方向v₁的垂线(28)转过一行驶角β。

16.按权利要求9或10所述的方法，其特征为，所述凸缘(11)和所述卷 边床(12)之间的凸缘角γ在预卷边开始前为γ≤90°。

17.按权利要求9或10所述的方法，其特征为，在预卷边过程中，所述 卷边辊(6)以一平移速度v₁被引导，其中v₁适用下列关系式：1000毫米/秒 ≤v₁≤1600毫米/秒。

18.按权利要求9或10所述的方法，其特征为，能进行两个或更多的预 卷边步骤。