[发明专利]车辆行驶控制装置以及车辆行驶控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及车辆行驶控制装置以及车辆行驶控制方法，具体而言，涉及设定目标加速度，产生与该目标加速度相应的制动/驱动力的车辆行驶控制装置以及车辆行驶控制方法。

背景技术

在以往的车辆上，作为一种减轻驾驶员对本车辆的驾驶操作的装置，搭载有车辆行驶控制装置，该车辆行驶控制装置进行使本车辆进行设定速度行驶、先行车辆跟随行驶等的车辆行驶控制、即进行自适应巡航控制(ACC)。在ACC中，根据对应于设定速度的加速度、用于跟随先行车辆的加速度等本车辆的行驶状况来设定目标加速度，控制产生该制动/驱动力的发动机或制动器，以产生基于该目标加速度的制动/驱动力。作为基于目标加速度控制制动/驱动力的产生的技术，存在有例如专利文献1～3所示的技术。

这里，若该目标加速度和作为本车辆的实际的加速度的实际加速度之间的差较大，则猛烈地加速、减速，因此，无法平稳地进行加减速，从而存在给本车辆的搭乘人员带来乘车感不舒服的问题。于是，在以往的车辆行驶控制装置中，例如专利文献4所示，提出有如下一种技术：当目标减速度急剧变化、即、目标减速度和实际加速度之间的差较大时，通过慢慢向急剧变化后的目标减速度变化的限制值来限制目标减速度。也就是，基于用于限制该目标减速度的变化的限制值来限制所设定的目标减速度，从而发动机或制动器产生与该被限制的目标减速度相应的制动/驱动力。

专利文献1：日本特开2003-339980号公报

专利文献2：日本特开平10-109627号公报

专利文献3：日本特开平5-286426号公报

专利文献4：日本特开平11-348746号公报

另外，上述专利文献1所示的车辆行驶控制装置中，并不使限制值恒定，而是根据目标减速度使其变化。具体而言，目标减速度越大则限制值越大。也就是目标减速度越大则慢慢地限制值也越大，因此由限制值所限制的目标减速度慢慢地接近所设定的目标减速度。因此，当目标减速度较大时，在不会使本车辆的搭乘人员感到乘车感不舒服的范围内，能够使被限制值所限制的目标减速度快速地到达所设定的目标减速度。

然而，在上述专利文献1所示的车辆行驶控制装置中，当本车辆从加速状态开始减速时，由于限制值不大，因此存在由限制值所限制的目标减速度很难到达所设定的目标减速度的问题。另外，在该车辆行驶控制装置中，以如下的方式设定限制值，即、在对本车辆的搭乘人员而言乘车感不会变坏的范围内，使由限制值限制的目标减速度快速到达所设定的目标减速度，也就是试图达到两者兼顾。因此，存在如下问题，即、不能根据本车辆的行驶状态，平稳地进行加减速，被限制值限制的目标减速度不能很快到达所设定的目标减速度。

发明内容

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种能够根据本车辆的行驶状态平稳地进行加减速，提高针对所设定的目标减速度的跟随性的车辆行驶控制装置以及车辆行驶控制方法。

在本车辆行驶控制装置的发明中，具备：目标加速度设定单元，其设定本车辆的目标加速度；实际加速度取得单元，其取得上述本车辆的实际加速度；限制值设定单元，其设定用于限制目标加速度的变化的限制值；制动/驱动力控制单元，其基于上述设定的限制值来限制目标加速度，并对制动/驱动力产生单元进行控制，以产生基于该限制的目标加速度的制动/驱动力，上述设定的目标加速度和上述检测出的实际加速度的差越大，则上述限制值设定单元，将上述限制值设定得越大。

另外，在本车辆行驶控制方法的发明中，包括如下步骤：设定本车辆的目标加速度的步骤；取得上述本车辆的实际加速度的步骤；上述设定的目标加速度和上述检测出的实际加速度之间的差越大，则将限制目标加速度的变化的限制值设定得越大的步骤；基于上述设定的限制值来限制目标加速度的步骤；基于上述限制的目标加速度来使制动/驱动力产生单元产生与制动/驱动力对应的制动/驱动力的步骤。