[发明专利]工业机器人系统的多输入控制

权利要求书

1.一种用于工业机器人系统的驱动装置，包括：

-接口单元(12)，适于连接到公共数据总线(18)，用于接收来自于连接到公共数据总线(18)的至少一个传感器(24、26)的传感器数据；以及

-控制器单元(14)，适于处理传感器数据，以控制与驱动装置连接的至少一个电动机(M1、M2、M3)，

其特征在于，

-所述传感器数据表示所述至少一个电动机(M1、M2、M3)的工作状态，并且

-所述接口单元(12)适于通过所述公共数据总线(18)接收来自主控制器(16)的控制参考数据。

2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于：控制器单元(14)适于生成控制过程状态数据，接口单元(12)适于把控制过程状态数据输出给公共数据总线(18)。

3.根据权利要求1或2所述的驱动装置，其特征在于：接口单元(12)适于接收与连接到公共数据总线(18)的另一个驱动装置的控制过程状态相关的控制过程状态数据，控制器单元(14)适于处理接收到的控制过程状态数据，以控制所述至少一个电动机(M1、M2、M3)。

4.根据权利要求1或2所述的驱动装置，其特征在于：接口单元(12)适于接收来自主控制器(16)的位置控制命令，控制器单元(14)适于处理接收到的位置控制命令，以控制所述至少一个电动机(M1、M2、M3)。

5.根据权利要求1或2所述的驱动装置，其特征在于：接口单元(12)适于连接到作为支持消息广播的实时数据总线的公共数据总线(18)。

6.根据权利要求1或2所述的驱动装置，其特征在于：驱动装置是多输入/多输出类型，以使得

-驱动装置接收来自于至少一个传感器(24、26)的传感器数据和来自于至少一个其它驱动装置的控制过程状态数据，以控制至少两个电动机(M1、M2、M3)，或使得

-驱动装置接收来自于至少两个传感器(24、26)的传感器数据，以控制至少两个电动机(M1、M2、M3)，或使得

-驱动装置接收来自于至少两个其它驱动装置的控制过程状态数据，以控制至少两个电动机(M1、M2、M3)。

7.一种用于工业机器人系统的多输入控制的分布式控制器，包括：

-根据权利要求1到6中之一所述的至少一个驱动装置(20、22)，适于控制连接到驱动装置(20、22)的至少一个电动机(M1、M2、M3)；

-至少一个传感器(24、26)，适于检测所述至少一个电动机(M1、M2、M3)的工作状态；

-主控制器(16)，适于提供用于所述至少一个驱动装置(20、22)的控制参考数据；以及

-公共数据总线(18)，适于在主控制器(16)、所述至少一个驱动装置(20、22)、和/或所述至少一个传感器(24、26)之间广播控制参考数据和/或传感器数据。

8.根据权利要求7所述的分布式控制器，其特征在于：主控制器(16)适于向所述至少一个传感器(24、26)发送传感器数据请求，所述至少一个传感器(24、26)适于在公共数据总线(18)上发送被请求的传感器数据。

9.根据权利要求7或8所述的分布式控制器，其特征在于：所述至少一个驱动装置(20、22)适于在公共数据总线(18)上广播与其操作相关的控制过程状态数据。

10.一种操作工业机器人系统中的驱动装置的方法，包括以下步骤：

-通过公共数据总线(18)接收来自于连接到驱动装置的至少一个传感器(24、26)的传感器数据(S12)；以及

-处理传感器数据(S18)，以控制连接到驱动装置的至少一个电动机(M1、M2、M3)，

其特征在于，

-使用所述至少一个传感器来检测所述至少一个电动机(M1、M2、M3)的工作状态，并且

-通过所述公共数据总线(18)接收来自主控制器(16)的控制参考数据。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于：该方法包括生成关于控制所述至少一个电动机的控制过程状态数据的步骤(S14)，以及把控制过程状态数据输出给公共数据总线(18)的步骤。