[发明专利]停车辅助装置以及停车辅助方法

权利要求书

1.一种停车辅助装置，对停车进行辅助，该停车辅助装置的特征在 于，

包括：

障碍物检测单元，对车辆周边的障碍物进行检测；以及

停车框线检测单元，对描绘在地面上的停车框线进行检测；

在停车框线检测单元检测出了停车框线的情况下，根据检测出的停车 框线计算出目标停车位置，

停车框线检测单元是对车载摄像单元在停车开始位置摄影获得的车辆 周边的图像进行处理来检测停车框线的单元，根据障碍物检测单元的障碍 物检测结果来设定停车框线检测单元对图像的处理范围，所述车载摄像单 元对车辆后方的预定角度区域内的状况进行摄影。

2.如权利要求1所述的停车辅助装置，其中，

在根据障碍物检测单元的障碍物检测结果检测出了停车空间的情况 下，停车框线检测单元对图像的处理范围被设定在至少该检测出的停车空 间内。

3.如权利要求1至2中任一项所述的停车辅助装置，其中，

在停车框线检测单元未检测出停车框线的情况下，根据障碍物检测单 元的障碍物检测结果计算出目标停车位置。

4.如权利要求1至2中任一项所述的停车辅助装置，其中，

在停车框线检测单元检测出了停车框线并能够对该停车框线生成能够 进行辅助的行驶轨道的情况下，根据该停车框线来决定目标停车位置。

5.如权利要求1至2中任一项所述的停车辅助装置，其中，

包括进行开始位置引导的信息输出单元，该开始位置引导用于在根据 障碍物检测单元的障碍物检测结果检测出了停车空间的情况下辅助车辆向 停车开始位置行驶，

在进行了开始位置引导的情况下，如果停车框线检测单元未检测出停 车框线，或者如果尽管停车框线检测单元检测出了停车框线、但是无法对 该停车框线生成能够进行辅助的行驶轨道，则根据障碍物检测单元的障碍 物检测结果来决定目标停车位置。

6.一种停车辅助方法，对停车进行辅助，该停车辅助方法的特征在 于，

包括：

障碍物检测步骤，对车辆周边的障碍物进行检测；

停车框线检测步骤，在障碍物检测步骤之后车辆到达了停车开始位置 的阶段，对描绘在地面上的停车框线进行检测；以及

目标停车位置计算步骤，在停车框线检测步骤之后，计算出目标停车 位置；

如果在停车框线检测步骤中检测出了停车框线，则在目标停车位置计 算步骤中根据检测出的停车框线计算出目标停车位置，

在停车框线检测步骤中对车载摄像单元在停车开始位置摄影获得的车 辆周边的图像进行处理来检测停车框线，根据在障碍物检测步骤中的障碍 物检测结果来设定在停车框线检测步骤中对图像的处理范围，所述车载摄 像单元对车辆后方的预定角度区域内的状况进行摄影。

7.一种停车辅助方法，对停车进行辅助，该停车辅助方法的特征在 于，

包括：

障碍物检测步骤，对车辆周边的障碍物进行检测；

停车空间检测步骤，根据障碍物检测步骤中的障碍物检测结果对与障 碍物相邻的停车空间进行检测；

信息输出步骤，当在停车空间检测步骤中检测出了停车空间时，将该 停车空间通知给驾驶者；

停车框线检测步骤，在信息输出步骤之后车辆到达了停车开始位置的 阶段，对描绘在地面上的停车框线进行检测；

判断步骤，在通过停车框线检测步骤检测出了停车框线的情况下，判 断是否能够对该停车框线生成能够进行辅助的行驶轨道；以及

目标停车位置计算步骤，计算出目标停车位置；

如果在停车框线检测步骤中未检测出停车框线，或者如果在判断步骤 中判断出无法对停车框线生成能够进行辅助的行驶轨道，则在目标停车位 置计算步骤中根据在停车空间检测步骤中检测出的停车空间来决定目标停 车位置，

在停车框线检测步骤中对车载摄像单元在停车开始位置摄影获得的车 辆周边的图像进行处理来检测停车框线，根据在障碍物检测步骤中的障碍 物检测结果来设定在停车框线检测步骤中对图像的处理范围，所述车载摄 像单元对车辆后方的预定角度区域内的状况进行摄影。