[发明专利]医疗装置引导系统及其位置校正方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种具有对在体腔内通过的医疗装置的位置进行检测的位置检测功能的医疗装置引导系统及其位置校正方法。 

背景技术

一般作为一个医疗装置众所周知内窥镜装置，该内窥镜装置在对患者等被检体进行诊察时，将其体腔内的样子拍摄为图像来进行监视显示。普通的内窥镜装置从口腔等中被插入，在顶端部具有柔性，通过被设置在顶端部侧、基端部侧的摄像部拍摄成为观察对象的病变部等。作为与该内窥镜装置结构不同的内窥镜装置，存在胶囊型内窥镜装置。关于该胶囊型内窥镜装置，使患者等吞服装载有摄像元件的胶囊型内窥镜主体，并使该胶囊型内窥镜主体在体腔内通过来拍摄所希望的目标部位。此时，设置在胶囊型内窥镜主体内的摄像部的摄像范围(视场角)被固定，因此需要对胶囊主体的姿势进行引导控制使得所希望的观察对象部位进入摄像范围。作为控制该姿势的系统，使从设置在体外周围的线圈产生的磁场对使胶囊型内窥镜主体产生的磁场起作用，从而引导到所希望的位置、或者改变姿势。 

例如在日本特开2006-026391号公报中提出这种引导系统。该引导系统利用被配置成六面包围内置有磁铁和磁引导用线圈的医疗装置的引导用线圈的引导磁场进行移动和姿势的控制。另外，在医疗装置拍摄了病变部等的情况下，必须确定医疗装置的位置。在该引导系统中装载有位置检测系统，该位置检测系统至少在三个面上配置磁场传感器，利用医疗装置所产生的磁场来检测位置。在该磁场传感器的每一个面上配置有多个检测线圈，根据各个检测线圈检测出的磁场强度求出医疗装置的位置。 

发明内容

对于手术操作者来说通过医疗装置拍摄的图像的位置是不可缺少的信息。因而，检测医疗装置的正确的位置很重要。 

上述的日本特开2006-026391号公报的医疗装置的位置检测系统在无论医疗装置处于什么样的姿势(朝向)都能够使引导用线圈始终产生引导磁场，因此能够利用磁场传感器检测位置。但是，相反地，有时由于医疗装置相对于引导用线圈所处的位置等，医疗装置为了检测位置而产生的位置检测用磁场通过引导用线圈。 

连接在引导用线圈上的信号发生部具有较低的输出阻抗使得在驱动时电力损失变少的特征。因此，由通过磁场所产生的电动势使电流流过由引导用线圈和信号发生部构成的闭合电路，从而从如图14所示的引导用线圈102产生意外的不必要磁场105。 

因而，磁场传感器103检测将医疗装置101所产生的磁场104与不必要磁场105相加得到的磁场强度。位置检测计算部根据该磁场强度算出的检测值造成误检测、计算无法收敛等不好的影响。 

因此，本发明提供一种具有排除位置检测时产生的不必要信号来对在体腔内通过的医疗装置的正确的位置进行检测的位置检测功能的医疗装置引导系统及其位置校正方法。具体地说，提供一种医疗装置引导系统，该医疗装置引导系统具备：位置检测装置，其由胶囊型医疗装置、磁场检测部以及位置检测部 构成，其中，上述胶囊型医疗装置被导入到体腔内，能够产生基于引导用磁场的推动力来进行移动和姿势控制，始终或者根据响应而产生特定频率的磁场，上述磁场检测部检测上述特定频率的磁场，上述位置检测部根据上述磁场检测部的检测结果来检测上述胶囊型医疗装置在体腔内的位置；引导用线圈，其产生指向任意方向的上述引导用磁场，将上述胶囊型医疗装置引导到所希望的位置；不必要信号值算出部，其算出基于不必要磁场的不必要信号，其中，由进入上述引导用线圈的上述特定频率的磁场产生上述不必要磁场；以及位置计算校正部，其从上述磁场检测部的检测结果中减去由上述不必要信号值算出部得到的算出结果，排除与上述不必要磁场相当的磁场。 

并且，提供一种医疗装置的引导方法，是具有胶囊型医疗装置的医疗装置的引导方法，上述胶囊型医疗装置被导入到体腔内，能够在引导用磁场的作用下产生推动力来进行移动和姿势控制，始终或者根据响应而产生特定频率的磁场，该医疗装置的引导方法具备以下步骤：磁场检测步骤，检测上述特定频率的磁场；位置检测步骤，根据上述磁场检测步骤的检测结果，检测上述胶囊型医疗装置在体腔内的位置；引导步骤，由引导用线圈产生指向任意方向的上述引导用磁场，并将上述胶囊型医疗装置引导到所希望的位置；不必要磁场算出步骤，算出基于不必要磁场的不必要信号，由进入上述引导用线圈的上述特定频率的磁场产生上述不必要磁场；以及位置校正步骤，从上述磁场检测步骤的检测结果中减去通过上述不必要磁场算出步骤得到的算出结果，排除与上述不必要磁场相当的磁场。 

附图说明