[发明专利]旋转装置

权利要求书

1.一种旋转装置，该旋转装置包括：

减速装置，该减速装置包括：输入轴，该输入轴具有随着该输入轴 的旋转偏心旋转的偏心旋转部件；外齿轮，该外齿轮在其中心具有通孔 并在与所述偏心旋转部件接合的同时进行公转；和内齿轮，该内齿轮在 与所述外齿轮啮合的同时环绕所述外齿轮并允许所述外齿轮进行公转， 所述内齿轮的齿数与所述外齿轮的齿数不同；

旋转盘，该旋转盘固定于所述外齿轮和所述内齿轮中的一个上；以及

柱形杆，该柱形杆从所述旋转盘延伸并穿过所述外齿轮，并且延伸 得比所述输入轴长，所述柱形杆与所述旋转盘一起旋转；其中

所述旋转盘随着所述输入轴的旋转而旋转；

所述旋转装置还包括：

旋转角度检测部件，该旋转角度检测部件附接于所述柱形杆并检测 所述旋转盘的旋转角度；和

控制装置，该控制装置根据所述旋转角度检测部件的检测信号来对 马达进行控制。

2.根据权利要求1所述的旋转装置，其中，所述柱形杆包括沿其轴 线的通孔。

3.根据权利要求1所述的旋转装置，其中，

从所述旋转盘的表面至所述减速装置的位于所述旋转盘相反侧的端 部的长度，比马达长度长；并且

所述马达布置在与所述旋转盘的轴线垂直的两个表面之间，一个表 面包括所述旋转盘的所述表面，另一表面与所述旋转盘的轴线垂直并包 括所述减速装置的位于所述旋转盘相反侧的所述端部。

4.根据权利要求1所述的旋转装置，其中，所述减速装置的所述输 入轴在所述柱形杆的外侧与所述柱形杆同轴布置。

5.根据权利要求1所述的旋转装置，其中，所述减速装置的所述输 入轴与所述柱形杆的轴线隔开一距离地平行于所述柱形杆布置。