[发明专利]具有可调阻尼的被动假膝关节的控制

权利要求书

1.在弯曲方向上具有可调阻尼的被动假膝关节的控制方法，该被动假 膝关节用于使假肢装置与上楼梯动作相适配，该假肢装置具有一个上侧的 连接装置和一个到假脚的连接元件，所述上侧的连接装置和该连接元件固 定在该假膝关节上，所述控制方法具有以下步骤：

-探测假脚的低力矩的抬高，并且

-将弯曲阻尼在抬高时相中降低到适合于在平面中行走的水平以下。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：将伸展阻尼和/或弯 曲阻尼在着地和髋伸开时相中提高到用于在平面中行走的摆动时相控制的 阻尼以上的水平。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于：将弯曲阻尼在着地 时相中提高到最大值。

4.根据权利要求2或3所述的控制方法，其特征在于：将弯曲阻尼在 着地和髋伸开时相中保持，直到髋完全伸开。

5.根据权利要求2或3所述的控制方法，其特征在于：根据膝角的变 化提高弯曲阻尼，所述膝角为连接元件与大腿之间的屈曲角。

6.根据权利要求1-3之一所述的控制方法，其特征在于：根据作用在 所述连接元件上的轴向力提高或降低弯曲阻尼。

7.根据权利要求1-3之一所述的控制方法，其特征在于：在抬高、着 地和髋伸开时相期间调节伸展阻尼。

8.根据权利要求1-3之一所述的控制方法，其特征在于：所述低力矩 的抬高的探测通过力传感器或力矩传感器来进行。

9.根据权利要求1-3之一所述的控制方法，其特征在于：所述低力矩 的抬高的探测通过测量假脚的水平加速度和检测假膝关节中的屈曲来进 行。

10.根据权利要求1-3之一所述的控制方法，其特征在于：所述低力矩 的抬高的探测通过检测假脚中的前脚掌力矩来进行。

11.根据权利要求1-3之一所述的控制方法，其特征在于：在抬高时相 中通过被预加载的弹簧机构进行弯曲支持。

12.根据权利要求1-3之一所述的控制方法，其特征在于：当假脚在抬 高之后又着地时，开始提高弯曲阻尼和伸展阻尼。

13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于：着地通过所述连 接元件中或假脚中的轴向力测量来探测。

14.根据权利要求1-3之一所述的控制方法，其特征在于：将弯曲阻尼 在抬高时相中降低到最小值。

15.根据权利要求1-3之一所述的控制方法，其特征在于：在弯曲阻尼 的降低完成之后受时间控制地调节所述被动假膝关节的自由伸展。

16.根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于：所述自由伸展受 弹簧支持。

17.根据权利要求15或16所述的控制方法，其特征在于：该时间控制 机械地或电子地进行。