[发明专利]车辆、特性量推定装置及搭载物判定装置

权利要求书

1.一种车辆，具有1个配置有驱动轮的车轴，进行车体的姿态控制， 具备：

偏离量计算机构，计算实际的车辆重心即实际车辆重心偏离连结设计 上的设计车辆重心和上述车轴的基准轴的偏离量的相对应物理量；和

重心位置控制机构，基于上述计算出的物理量，使上述实际车辆重心 的位置移动到上述基准轴上；

上述车辆还具备能够相对车体进行移动的平衡器，

上述重心位置控制机构通过根据上述计算的物理量，使上述平衡器移 动，使实际车辆重心移动到上述基准轴上。

2.一种车辆，具有1个配置有驱动轮的车轴，进行车体的姿态控制， 具备：

偏离量计算机构，计算实际的车辆重心即实际车辆重心偏离连结设计 上的设计车辆重心和上述车轴的基准轴的偏离量的相对应物理量；和

重心位置控制机构，基于上述计算出的物理量，使上述实际车辆重心 的位置移动到上述基准轴上；

上述车体具有本体、和配置为能够相对于该本体移动且能搭乘货物或 乘员等重量体的搭乘部，

上述重心位置控制机构通过根据上述计算出的物理量，移动上述搭乘 部，使实际车辆重心移动到上述基准轴上。

3.根据权利要求1或2所述的车辆，其特征在于：

具有：搭乘货物或乘员等重量体的搭乘部；和

配置在上述搭乘部的载荷传感器，

上述偏离量计算机构从上述载荷传感器的检测值中计算作为与实际 车辆重心的偏离量相对应的物理量的力矩值。

4.根据权利要求1或2所述的车辆，其特征在于：

上述偏离量计算机构利用扰动观测器计算作为与实际车辆重心的偏 离量相对应的物理量的力矩值。

5.根据权利要求1或2所述的车辆，其特征在于：

具有：搭乘货物或乘员等重量体的搭乘部；

配置在上述搭乘部的载荷传感器；

第1力矩计算机构，从上述载荷传感器的检测值中计算作为与实际车 辆重心的偏离量相对应的物理量的力矩值；和

第2力矩计算机构，利用扰动观测器计算作为与实际车辆重心的偏离 量相对应的物理量的力矩值，

上述偏离量计算机构基于上述计算出的第1和第2力矩值，计算与实 际车辆重心偏离上述基准轴的偏离量相对应的物理量。

6.根据权利要求5所述的车辆，其特征在于：

上述偏离量计算机构基于上述计算出的第1和第2力矩值的频率成 分，计算与实际车辆重心偏离上述基准轴的偏离量相对应的物理量。

7.根据权利要求1或2所述的车辆，其特征在于：

上述重心位置控制机构具有：

第1移动机构，通过根据物理量对车体的倾斜角进行控制，使实际车 辆重心移动到上述基准轴上；

第2移动机构，通过根据物理量移动配置为能够相对车体进行移动地 的平衡器，使实际车辆重心移动到上述基准轴上；

第3移动机构，通过根据物理量相对车体本体移动搭乘部，使实际车 辆重心移动到上述基准轴上；和

物理量分配机构，将由上述偏离量计算机构所计算出的物理量分配给 上述第1、第2和第3移动机构。

8.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于：

上述物理量分配机构基于由上述偏离量计算机构计算出的物理量的 频率成分进行分配。