[发明专利]自动仪器系统

权利要求书

1.一种自动仪器系统，包括：

控制器，所述控制器包括用于接收用户命令的主输入装置，其中，主输入装置包括连接到连接组件的操作员界面，一个或多个测压元件介于操作员界面和连接组件之间，其中由主输入装置产生的控制信号至少部分地以一个或多个测压元件响应于操作员界面相对于连接组件的移动而产生的输出信号为基础；和

仪器驱动器，所述仪器驱动器与所述控制器相连，所述仪器驱动器包括：

壳体；

引导仪器界面，所述引导仪器界面可移动地结合至所述壳体并且包括两个或更多个被结合至相应的伺服电机的引导仪器驱动元件，所述引导仪器驱动元件响应于至少部分由所述控制器响应于通过所述主输入装置接收的用户命令所产生的控制信号，来操纵可操作地连接至所述引导仪器界面的引导仪器；和

护套仪器界面，所述护套仪器界面可移动地结合至所述壳体并且包括两个或更多个被结合至相应的伺服电机的护套仪器驱动元件，所述护套仪器驱动元件响应于至少部分由所述控制器响应于通过所述主输入装置接收的用户命令所产生的控制信号，来操纵可操作地连接至所述护套仪器界面的护套仪器，其中，所述护套仪器界面和所述引导仪器界面独立地相对于彼此以及相对于所述壳体能够移动；

纵向的形状能够调整的护套仪器，其结合至所述护套仪器界面，所述护套仪器具有开口远端部和内腔，所述内腔与所述开口远端部连通；以及

纵向的形状能够调整的引导仪器，其结合至所述引导仪器界面并且延伸通过所述护套仪器的所述内腔，所述引导仪器响应于通过所述主输入装置接收的用户命令而相对于所述护套仪器轴向可移动并且能够延伸穿过所述护套仪器的远端开口，

其中，所述控制器被配置成，响应于通过所述主输入装置接收的用户命令，使得所述护套仪器相对于所述引导仪器自动地轴向延伸或收缩且同时保持所述引导仪器的远尖端的相对于解剖空间的位置。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器被配置成，响应于通过所述主输入装置接收的用户命令，选择性地使得所述护套仪器跟随所述引导仪器的预先存在的位置，同时基本上不改变这样的预先存在的引导仪器位置。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器被配置成将所述引导仪器和所述护套仪器各自远尖端的各自位置定位于组织结构，同时使得能够调节所述护套仪器的更近端的部分的形状。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其中，所述引导仪器界面沿引导仪器插入轨道可控制地移动，并且所述护套仪器界面独立于所述引导仪器界面的移动沿护套仪器插入轨道可控制地移动。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述引导仪器轨道基本与所述护套仪器轨道成一直线。

6.根据权利要求4所述的系统，其中，所述引导仪器界面的移动通过相应引导插入导螺杆的受控旋转而实现。

7.根据权利要求4所述的系统，其中，所述护套仪器界面的移动通过相应护套插入导螺杆的受控旋转而实现。

8.根据权利要求4所述的系统，其中，所述引导仪器界面的移动通过相应引导插入缆线和滑轮组件而实现。

9.根据权利要求4所述的系统，其中，所述护套仪器界面的移动通过相应护套插入缆线和滑轮组件而实现。