[发明专利]坐标系配准

权利要求书

1.一种介入系统，其使用医学成像数据作为推进介入器械的向导，其 包括：

配置为插入患者体内的介入器械(156)；

位于所述介入器械(156)上的位置传感器(160)；以及

配准组件，其配置为经由在医学成像数据的原始图像中所识别的一组 空间坐标和从位置测量设备获得的在所述患者身上识别的一组对应空间坐 标实施在(i)图像空间坐标系统和(ii)介入空间坐标系统之间的初始配 准，所述配准组件还配置为更新在所述介入空间坐标系统和图像空间坐标 系统之间的配准，其中，更新所述配准基于(a)从中间图像数据获得的患 者体内的介入器械位置的介入器械位置信息，(b)由位置测量设备和位置 传感器(160)产生的在患者体内的介入器械位置的介入器械位置信息，以 及(c)所述在所述患者身上识别的一组空间坐标的位置。

2.如权利要求1所述的系统，其中，从由电磁传感器、磁性传感器、 光学传感器和超声传感器组成的组中选择所述位置传感器。

3.如权利要求1所述的系统，其中，所述位置传感器位于所述介入器 械在所述患者体内的末端附近。

4.如权利要求1所述的系统，其中，在所述中间图像数据中定位所述 位置传感器。

5.如权利要求1所述的系统，其中，所述配准组件最初借助于在所述 原始图像内识别的至少三个基准标志的第一组空间坐标和在所述患者身上 空间识别的所述至少三个基准标志的第二组空间坐标，来将所述图像空间 坐标系与所述介入空间坐标系配准。

6.如权利要求5所述的系统，还包括变换组件(192)，其产生在所述图 像空间坐标系统和所述介入空间坐标系统中的坐标之间的映射。

7.如权利要求1所述的系统，其中，在所述介入器械在所述患者体内 的多次连续渐进式前进的每一次之后，所述配准组件更新所述配准。

8.如权利要求1所述的系统，其中，所述配准组件使用与多次连续渐 进式前进中的至少两次相对应的介入器械位置信息和基准标志信息，来更 新所述配准。

9.如权利要求8所述的系统，其中，将所述介入器械位置信息加权为 采集时间的函数。

10.如权利要求1所述的系统，其中，所述介入器械是针、导管和导 丝中的一种。

11.如权利要求1所述的系统，还包括计算机断层摄影扫描器，其产 生所述原始图像和所述中间图像。

12.一种介入系统，包括：

第一组件，其配置为基于在图像数据内识别的至少三个基准标志的空 间位置和用位置测量设备(168)在患者身上空间识别的所述至少三个基准标 志的空间坐标，实施对(i)图像空间坐标系与(ii)介入空间坐标系的初 始配准，所述第一组件还配置为更新在所述介入空间坐标系统和图像空间 坐标系统之间的配准，其中，更新所述配准基于(a)从中间图像的图像数 据获得的患者体内的介入器械位置的介入器械位置信息，(b)由位置测量 设备和位置传感器提供的在患者体内的介入器械位置的介入器械位置信 息，所述位置传感器(160)位于所述患者体内的介入器械(156)上，以及(c) 所述至少三个基准标志的空间位置；以及

第二组件，其配置为使用从所述中间图像获得的介入器械位置信息来 更新并校准由所述位置测量设备执行的位置测量，其中，所述中间图像根 据在所述介入器械进入到所述患者体内之后获取的图像数据产生。

13.如权利要求12所述的系统，其中，由所述位置测量设备所提供的 经更新和校准的位置信息在每一次随后的前进之前定位所述介入器械。

14.如权利要求12所述的系统，其中，用在所述介入器械的每一次渐 进式前进之后获取的相应位置信息，在所述介入器械的每一次前进之后校 准所述位置测量设备。

15.如权利要求12所述的系统，其中，所述校准调整所述位置测量设 备，以校正所述位置测量设备的误差。