[发明专利]伺服控制装置

权利要求书

1.一种伺服控制装置，用来基于转矩指令在电动机和负荷机上执行驱动控制，所述伺服控制装置包括：

PI控制部分，用于基于速度指令和反馈速度之间的偏差来计算转矩指令的基本信号；

干扰观测器，用于基于所述转矩指令的基本信号和所述电动机的旋转速度来输出所述转矩指令；以及

相位超前补偿观测器，用于从所述转矩指令的基本信号和所述电动机的旋转速度产生用作不会出现延迟的要素的标称设备的输出，从而输出用作不会出现延迟的要素的标称设备的所述输出作为反馈速度。

2.根据权利要求1所述的伺服控制装置，其中

所述干扰观测器将所述电动机的旋转速度输入到所述标称设备的逆系统，作为干扰估计信号确定通过将所述转矩指令减去所述标称设备的逆系统的输出而获得的值，将所述干扰估计信号输入到第一低通滤波器，并将所述第一低通滤波器的输出加算到所述转矩指令的基本信号以获得所述转矩指令。

3.根据权利要求1所述的伺服控制装置，其中

所述干扰观测器将所述电动机的旋转速度输入到所述标称设备的逆系统，作为干扰估计信号确定通过将所述转矩指令减去所述标称设备的逆系统的输出而获得的值，并将所述干扰估计信号加算到所述转矩指令的基本信号并将所加得的信号输入到第一低通滤波器，以获得所述第一低通滤波器的输出作为所述转矩指令。

4.根据权利要求1所述的伺服控制装置，其中

所述干扰观测器将所述转矩指令输入到第一低通滤波器，将所述电动机的旋转速度输入到所述标称设备的逆系统，将所述标称设备的逆系统的输出输入到第三低通滤波器，作为干扰估计信号确定通过将所述第一低通滤波器的输出减去所述第三低通滤波器的输出而获得的值，并将所述干扰估计信号加算到所述转矩指令的基本信号，以获得所述转矩指令。

5.根据权利要求1所述的伺服控制装置，其中

所述干扰观测器将所述电动机的旋转速度输入到所述标称设备的逆系统，将所述标称设备的逆系统的输出输入到第三低通滤波器，作为干扰估计信号确定通过将所述转矩指令减去所述第三低通滤波器的输出而获得的值，将所述干扰估计信号输入到第一低通滤波器，并将所述第一低通滤波器的输出加算到所述转矩指令的基本信号，以获得所述转矩指令。

6.根据权利要求1所述的伺服控制装置，其中

所述干扰观测器将所述电动机的旋转速度输入到所述标称设备的逆系统，将所述标称设备的逆系统的输出输入到第三低通滤波器，作为干扰估计信号确定通过将所述转矩指令减去所述第三低通滤波器的输出而获得的值，将所述干扰估计信号加算到所述转矩指令的基本信号并将所加得的信号输入到第一低通滤波器，以获得所述第一低通滤波器的输出作为所述转矩指令。

7.根据权利要求1所述的伺服控制装置，其中

所述相位超前补偿观测器将所述电动机的旋转速度和第二低通滤波器的输出之间的偏差输入到观测补偿器，把通过将所述观测补偿器的输出加算到所述转矩指令的基本信号而获得的信号输入到所述标称设备，并且输出所述标称设备的输出作为所述反馈速度，同时将所述标称设备的所述输出输入到所述第二低通滤波器。

8.根据权利要求2至6中的任一项所述的伺服控制装置，其中

所述相位超前补偿观测器将所述电动机的旋转速度和第二低通滤波器的输出之间的偏差输入到观测补偿器，把通过将所述观测补偿器的输出加算到所述转矩指令的基本信号而获得的信号输入到所述标称设备，并且输出所述标称设备的输出作为所述反馈速度，同时将所述标称设备的所述输出输入到所述第二低通滤波器。

9.根据权利要求2或3所述的伺服控制装置，其中

当包括所述电动机的转子和所述负荷机的实际设备的惯量被最小化时，将所述第一低通滤波器的时间常数设定为满足稳定性和噪声去除特性的最小值。

10.根据权利要求4至6中的任一项所述的伺服控制装置，其中

当包括所述电动机的转子和所述负荷机的实际设备的惯量被最小化时，将所述第一低通滤波器的时间常数和第三低通滤波器的时间常数设定为满足稳定性和噪声去除特性的最小值。