[发明专利]车辆转向系统及其控制方法

权利要求书

1.一种车辆转向系统，包括：

转向盘(11)，其由驾驶员操作以使车辆转向；

反作用力致动器(13)，其用于调节抵抗所述转向盘的操作而提供的 反作用力；

实际转向致动器(21)，其用于使转向轮转向；以及

控制器(36)，其通过根据所述转向盘的操作驱动所述反作用力致动 器来调节所述反作用力的大小，并通过驱动所述实际转向致动器来控制所 述转向轮的转向，

其中，所述控制器包括：

熟悉程度确定部分，其用于确定驾驶员对转向特性的熟悉程度，所述 转向特性反映了所述转向盘的特定操作与响应于所述转向盘的所述特定操 作的、反作用力特性和所述转向轮的实际转向特性两者之间的关系；

转向特性改变部分，其用于根据所确定的所述驾驶员的熟悉程度来改 变所述转向特性；以及

致动器操作控制部分，其用于基于由所述转向特性改变部分所改变的 所述转向特性来控制所述反作用力致动器和所述实际转向致动器的操作， 其中

所述熟悉程度确定部分包括：操作量检测部分，其用于检测由驾驶员 对所述转向盘的操作量；以及运动状态量检测部分，其用于检测由于所述 转向盘的操作而变化的所述车辆的运动状态量，

其中，基于以下数值中的一组来确定所述驾驶员对所述转向特性的熟 悉程度：由所述操作量检测部分检测到的所述操作量和检测到的所述操作 量的时间微分值；由所述运动状态量检测部分检测到的所述车辆的运动状 态量和检测到的所述车辆的所述运动状态量的时间微分值；以及所述操作 量的时间微分值和根据检测到的所述操作量计算得到的所述车辆的期望运 动状态量。

2.根据权利要求1所述的车辆转向系统，其中

所述熟悉程度确定部分基于由所述操作量检测部分检测到的所述操作 量和检测到的所述操作量的时间微分值，来确定所述驾驶员的熟悉程度。

3.根据权利要求1所述的车辆转向系统，其中

所述熟悉程度确定部分基于由所述运动状态量检测部分检测到的所述 车辆的所述运动状态量和检测到的所述车辆的所述运动状态量的时间微分 值，来确定所述驾驶员的熟悉程度。

4.根据权利要求1所述的车辆转向系统，其中

所述熟悉程度确定部分基于由所述操作量检测部分检测到的所述操作 量的时间微分值和根据检测到的所述操作量计算得到的所述车辆的期望横 向加速度的值或所述车辆的期望横摆率的值，来确定所述驾驶员的熟悉程 度。

5.根据权利要求2所述的车辆转向系统，其中

所述熟悉程度确定部分基于由所述操作量检测部分检测到的所述操作 量的随时间变化的峰值和所述操作量的所述时间微分值的随时间变化的峰 值，来确定所述驾驶员的熟悉程度。

6.根据权利要求3所述的车辆转向系统，其中

所述熟悉程度确定部分基于由所述运动状态量检测部分检测到的所述 车辆的所述运动状态量的随时间变化的峰值和所述车辆的所述运动状态量 的所述时间微分值的随时间变化的峰值，来确定所述驾驶员的熟悉程度。

7.根据权利要求4所述的车辆转向系统，其中

所述熟悉程度确定部分基于由所述操作量检测部分检测到的所述操作 量的所述时间微分值的随时间变化的峰值和计算得到的所述车辆的所述期 望横向加速度或期望横摆率的随时间变化的峰值，来确定所述驾驶员的熟 悉程度。

8.根据权利要求1所述的车辆转向系统，其中

所述运动状态量检测部分检测由于所述转向盘的操作而引起的所述车 辆的横向加速度和横摆率中的至少一者。

9.根据权利要求1所述的车辆转向系统，其中

当正在执行使得由所述操作量检测部分检测到的所述操作量的绝对值 增大的所述转向盘的转动操作时，所述熟悉程度确定部分确定所述驾驶员 的熟悉程度。