[发明专利]定位装置

权利要求书

1.一种定位装置，其特征在于，具有：

地图数据存储单元，其存储有地图数据；

自主传感器，用于检测移动物体的动作信息；

惯性定位单元，用于将由所述自主传感器检测的检测信息累加至 由GPS等无线电导航定位单元检测的定位结果中，从而检测所述移 动物体的推断位置；

地上物检测单元，用于检测道路周边的地上物并计算出所述地上 物的位置信息；

地上物位置确认单元，当获得四个以上由所述地上物检测单元反 复算出的所述地上物的位置信息时，将所述地上物的位置确认为在所 述地图数据上；

地上物基准定位单元，以所述地上物的位置为基准，推断所述移 动物体的地上物推断位置；

位置推断单元，将所述推断位置及所述地上物推断位置应用于卡 尔曼滤波器，从而推断所述移动物体的位置，

所述地上物检测单元具有视线矢量检测单元，所述视线矢量检测 单元从拍摄单元拍摄的图像数据中检测所述地上物，并取得至该地上 物的视线矢量；

所述地上物位置确认单元具有地上物位置计算单元，所述地上物 位置计算单元利用多个所述视线矢量的长度及方向，通过最小二乘法 计算所述地上物的位置。

2.如权利要求1所述的定位装置，其特征在于，所述地上物位 置计算单元从所述地图数据存储单元提取自所述地上物在预定距离 之内的交叉路口的交叉路口位置信息，并将所述交叉路口位置信息设 定为通过最小二乘法计算所述地上物的位置时的初始值。

3.如权利要求1所述的定位装置，其特征在于，具备地图数据 登记单元，用于将由所述地上物位置确认单元取得的所述地上物的位 置，与该地上物及连接线或节点对应地登记在所述地图数据存储单元 中。

4.如权利要求1所述的定位装置，其特征在于，当获得包括由 所述视线矢量检测单元检测的所述视线矢量在内的所述地上物的位 置信息小于四个时，所述地上物位置确认单元的所述地上物位置计算 单元不进行通过最小二乘法的所述地上物的位置的计算，而由所述位 置推断单元输出所述推断位置。