[发明专利]车辆驱动装置

权利要求书

1.一种用于车辆的车辆驱动装置，所述车辆驱动装置能够分别 在至少一对左和右驱动轮（2l，2r；3l，3r）处提供不同的驱动力， 其特征在于：

所述左和右驱动轮（2l，2r；3l，3r）由驱动力驱动，所述驱动 力是基于所述车辆的横摆方向上所需的目标力矩和用于所述驱动轮 （2l,2r；3l,3r）的所述驱动力的关系、所述车辆的侧倾方向上所需 的目标力矩和在所述驱动轮（2l,2r；3l,3r）处的驱动反作用力的关 系、用于所述驱动轮（2l，2r；3l，3r）的总驱动力、以及所述总驱 动力的前后分配比来确定的，从而满足所述车辆的所述横摆方向上所 需的所述目标力矩和所述车辆的所述侧倾方向上所需的所述目标力 矩二者。

2.如权利要求1所述的车辆驱动装置，其特征在于所述车辆的 横摆方向上所需的目标力矩和用于所述驱动轮（2l,2r；3l,3r）的所 述驱动力的关系是，所述车辆的所述横摆方向上的所述目标力矩和用 于所述左驱动轮（2l；3l）的所述驱动力与用于所述右驱动轮（2r； 3r）的所述驱动力之间的差值的关系；所述车辆的侧倾方向上所需的 目标力矩和在所述驱动轮（2l,2r；3l,3r）处的驱动反作用力的关系 是，所述车辆的所述侧倾方向上的所述目标力矩和在所述左驱动轮 （2l；3l）处的所述驱动反作用力与在所述右驱动轮（2r；3r）处的 所述驱动反作用力之间的差值的关系。

3.如权利要求1或2所述的车辆驱动装置，其特征在于当无法 同时实现所述车辆的所述横摆方向上的所述目标力矩和所述车辆的 所述侧倾方向上的所述目标力矩时，如果所述车辆的横摆力矩超过所 述车辆的极限横摆力矩，则实现所述车辆的所述横摆方向上的所述目 标力矩，所述车辆的所述横摆力矩被估计为会响应于所述左和右驱动 轮（2l，2r；3l，3r）产生用于控制所述车辆侧倾的驱动力而出现。

4.如权利要求1或2所述的车辆驱动装置，其特征在于当无法 同时实现所述车辆的所述横摆方向上的所述目标力矩和所述车辆的 所述侧倾方向上的所述目标力矩时，实现所述车辆的所述侧倾方向上 的所述目标力矩。

5.如权利要求1或2所述的车辆驱动装置，其特征在于当无法 同时实现所述车辆的所述横摆方向上的所述目标力矩和所述车辆的 所述侧倾方向上的所述目标力矩时，实现所述车辆的所述横摆方向上 的所述目标力矩。

6.如权利要求1或2所述的车辆驱动装置，其特征在于基于所 述车辆的转向轮的转向角和所述转向角相对于时间的变化率来确定 是实现所述车辆的所述横摆方向上的所述目标力矩还是实现所述车 辆的所述侧倾方向上的所述目标力矩。

7.如权利要求6所述的车辆驱动装置，其特征在于如果所述转 向角等于或小于预定阈值且所述转向角相对于时间的变化率不为0， 则判定为实现在所述侧倾方向上的所述目标力矩。

8.如权利要求6所述的车辆驱动装置，其特征在于如果所述转 向角大于预定阈值或者所述转向角相对于时间的变化率为0，则判定 为实现在所述横摆方向上的所述目标力矩。

9.如权利要求1或2所述的车辆驱动装置，其特征在于电动机 （10l，10r；11l，11r）设置在所述驱动轮（2l，2r；3l，3r）上并且 产生用于所述驱动轮（2l，2r；3l，3r）的所述驱动力。