[发明专利]机器人装置和机器人装置的控制方法

权利要求书

1.一种机器人装置，是根据外部环境执行动作的机器人装置，具备：

视觉性识别外部环境的视觉传感器，

基于所述视觉传感器的取得信息而制作所述外部环境的三维数据的三维数据制作部，

计算部，其使用由所述机器人装置所具有的内部传感器计测的测距信息，计算该机器人装置的身体的位置和姿势，

判定部，其基于所述计算部计算出的位置和姿势，判定所述三维数据中是否含有该机器人装置的身体的像，和

区域确定部，其在由所述判定部判定为所述三维数据中含有该机器人装置的身体的像的情况下，基于由所述计算部计算出的位置以及姿势，从所述三维数据选择处理对象区域，通过选择的所述处理对象区域与该机器人装置的身体模型的对照，在所述三维数据中检测含有所述机器人装置的身体的像的身体区域。

2.如权利要求1所述的机器人装置，具备动作计划部，该动作计划部基于所述区域确定部的确定结果和所述三维数据而决定所述机器人装置的动作内容。

3.如权利要求1所述的机器人装置，还具备：

从所述三维数据除去所述机器人装置的身体的像的补正部，和

基于由所述补正部补正后的三维数据而决定所述机器人装置的动作内容的动作计划部。

4.一种控制方法，是根据外部环境执行动作的机器人装置的控制方法，该控制方法设定为：

使用由所述机器人装置所具有的内部传感器计测的测距信息，计算该机器人装置的身体的位置和姿势；

基于计算出的所述机器人装置的身体的位置和姿势，判定外部环境的三维数据中是否含有该机器人装置的身体的像；

在判定为所述三维数据中含有该机器人装置的身体的像的情况下，基于计算出的所述机器人装置的身体的位置和姿势，从所述三维数据选择处理对象区域，通过选择的所述处理对象区域与该机器人装置的身体模型的对照，在所述三维数据中检测含有所述机器人装置的身体的像的身体区域；

基于所述区域的确定结果和所述三维数据而决定所述机器人装置的动作内容。

5.一种控制方法，是根据外部环境执行动作的机器人装置的控制方法，该控制方法设定为：

取得外部环境的三维数据，

使用由所述机器人装置所具有的内部传感器计测的测距信息，计算该机器人装置的身体的位置和姿势，

基于计算出的所述机器人装置的身体的位置和姿势，从所述三维数据选择处理对象区域，

通过选择的所述处理对象区域与该机器人装置的身体模型的对照，在所述三维数据中检测含有所述机器人装置的身体的像的身体区域。

6.如权利要求5所述的控制方法，设定为：

根据所述身体区域的检测结果补正所述三维数据，

基于补正后的三维数据而决定所述机器人装置的动作内容。