[发明专利]用于获取空间区域的三维数据的方法和设备

权利要求书

1.一种用于获取空间区域(38)的三维数据的方法，包括以下步骤：

-提供包括发射机(48)和接收机(50，52)的激光扫描仪(10)，

-借助于所述发射机(48)向空间区域(38)中的多个测量点(28) 发出多个测量光束(Ls)，

-接收由所述测量点(28)反射的多个反射光束(Lr)，以及

-基于所述反射光束(Lr)确定所述激光扫描仪(10)距所述多个测 量点(28)的多个距离，

其特征在于，所述空间区域(38)包括至少一个目标(30)，所述目 标包含具有可见入口(72)的隐蔽通道(66)，杆状元件(32)以自由端 (70)从所述入口(72)伸出的方式被插入到通道(66)中，确定所述激 光扫描仪(10)距自由端(70)处的第一测量点(34a)的第一距离以及 所述激光扫描仪(10)距自由端(70)处的第二测量点(34b)的第二距 离，并且基于所述第一和第二距离确定所述隐蔽通道(66)的方位(74)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述杆状元件(32) 具有杆状远端区域(68)和近端区域(70)，所述杆状远端区域(68)被 配置用于插入到隐蔽通道(66)中，所述近端区域(70)具有至少一个扩 大体(34；84；88)，所述第一测量点和第二测量点被设置在所述扩大体 处。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述远端区域(68) 限定了沿所述杆状元件(32)的纵轴(74)，并且所述至少一个扩大体(34a， 34b)具有基本上位于所述纵轴(74)上的中心点(76a，76b)。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述激光扫描仪 (10)距所述至少一个扩大体(34；84；88)处的多个测量点(28)的多 个体距离，以及基于所述多个体距离来确定所述中心点(76)。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，每个反射光 束(Lr)具有光束强度，且所述方位(74)也基于所述光束强度被确定。

6.根据权利要求2-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一 个扩大体(88)具有伸长的形状。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述至少一个扩大体 (88)具有圆柱形。

8.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述杆状元 件(32)包括在距彼此具有相对距离(dss)的位置处设置的至少两个扩 大体(34a、34b；84a、84b)。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述至少两个扩大体 (34a，34b)为球体。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述至少两个扩大体 (84a，84b)为立方体。

11.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述隐蔽 通道(66)是弹道，并且基于所述方位(74)来确定所述空间区域(38) 内的枪手(36)的假定位置。

12.根据权利要求2-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述杆状 元件(32)包括所述杆状远端区域(68)中的标记，所述标记具有较强反 射部分和较弱反射部分(78、80)。