[发明专利]使用立方体图的实时多分辨率3D冲突检测

权利要求书

1.一种用于在中央处理单元或图形处理单元中进行碰撞检测的方法， 包括：

接收第一多面体；

接收第二多面体；及

使用存储在存储器中的立方体图来检测在所述第一多面体和所述第二 多面体之间的碰撞，所述立方体图存储所述第一多面体的原点与所述第一 多面体的所有面之间的距离，其中

所述立方体图是通过以下来产生的：确定所述第一多面体的质心；确 定从所述质心到所述第一多面体的所有面的多个距离，其中，沿着多个向 量中的相应向量确定所述多个距离中的每一个距离，所述多个向量中的每 一个向量都从所述质心开始并穿过所述立方体图的相应元素；以及，将所 述多个距离中的每一个距离存储为所述立方体图中所述相应元素的值。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一多面体的所述原点是所 述第一多面体的包围球的质心或所述第一多面体的外心两者中的一个。

3.如权利要求1所述的方法，其中，使用所述立方体图来检测在所述 第一多面体和所述第二多面体之间的碰撞的步骤包括：

确定第一距离，该第一距离对应于从所述原点到所述第二多面体的顶 点的距离，所述第一多面体的所述原点与所述第二多面体的所述顶点定义 了方向向量；

通过使用对所述立方体图的纹理地址的查询，沿着所述方向向量确定 第二距离，该第二距离对应于从所述第一多面体的所述原点到所述第一多 面体的面的距离；及

比较所述第一距离与所述第二距离。

4.如权利要求3所述的方法，其中，比较所述第一距离与所述第二距 离的步骤包括：比较所述第一距离的平方与所述第二距离的平方。

5.如权利要求3所述的方法，还包括：

如果所述第二距离大于或等于所述第一距离，则在所述第一多面体和 所述第二多面体之间检测到碰撞。

6.一种用于在中央处理单元或图形处理单元中进行碰撞检测的装置， 包括：

用于接收第一多面体的模块；

用于接收第二多面体的模块；及

用于使用存储在存储器中的立方体图来检测在所述第一多面体和所述 第二多面体之间的碰撞的模块，所述立方体图存储所述第一多面体的原点 与所述第一多面体的所有面之间的距离，其中

所述立方体图是通过以下来产生的：确定所述第一多面体的质心；确 定从所述质心到所述第一多面体的所有面的多个距离，其中，沿着多个向 量中的相应向量确定所述多个距离中的每一个距离，所述多个向量中的每 一个向量都从所述质心开始并穿过所述立方体图的相应元素；以及，将所 述多个距离中的每一个距离存储为所述立方体图中所述相应元素的值。

7.如权利要求6所述的装置，其中，所述第一多面体的所述原点是所 述第一多面体的包围球的质心或所述第一多面体的外心两者中的一个。

8.如权利要求6所述的装置，其中，用于使用存储在所述存储器中的 所述立方体图来检测在所述第一多面体和所述第二多面体之间的碰撞的模 块包括：

用于确定第一距离的模块，该第一距离对应于从所述原点到所述第二 多面体的顶点的距离，所述第一多面体的所述原点与所述第二多面体的所 述顶点定义了方向向量；

用于通过使用对所述立方体图的纹理地址的查询，沿着所述方向向量 确定第二距离的模块，该第二距离对应于从所述第一多面体的所述原点到 所述第一多面体的面的距离；及

用于比较所述第一距离与所述第二距离的模块。

9.如权利要求8所述的装置，还包括：

用于如果所述第二距离大于或等于所述第一距离，则在所述第一多面 体和所述第二多面体之间检测到碰撞的模块。