[发明专利]多指机器手

权利要求书

1.一种多指机器手，具有多个指机构，其特征在于包括：

通过第一根关节连接至少两个指机构的第一掌部；

通过第二根关节连接至少一个指机构的第二掌部；以及

连接所述第一掌部和所述第二掌部的连接部，其中，

所述连接部，具有用于通过所述第一掌部及所述第二掌部两者仅能够从排列在同一平面上的状态向手掌侧转动并且改变所述第二掌部相对于所述第一掌部的连接角度的转动轴，允许所述第二掌部相对于所述第一掌部的连接角度改变，

所述第一根关节具有用于使所述指机构向手掌一侧弯曲的转动轴，

所述第二根关节具有用于使所述指机构向手掌一侧弯曲的转动轴，

所述第一根关节的转动轴和所述第二根关节的转动轴相互基本平行。

2.根据权利要求1所述的多指机器手，其特征在于：

所述第一根关节被连接在所述第一掌部的与所述连接部的连接面相对置的面上，

所述第二根关节被连接在所述第二掌部的与所述连接部的连接面相对置的面上。

3.根据权利要求1所述的多指机器手，其特征在于：

连接在所述第一掌部的指机构为三个并列设置，

连接在所述第一掌部的指机构中的被设置在中央的指机构与连接在所述第二掌部的一个指机构，被配置成弯曲时在基本同一的平面上活动。

4.根据权利要求1所述的多指机器手，其特征在于：

连接在所述第一掌部的指机构为三个并列设置，

连接在所述第一掌部的指机构以及连接在所述第二掌部的指机构，都具有使指机构围绕与所述转动轴平行的轴弯曲的弯曲关节，

连接在所述第一掌部的指机构中的两端的指机构的所述第一根关节，具有使指机构在与所述弯曲关节的弯曲方向垂直的方向上活动的开闭关节。

5.根据权利要求1所述的多指机器手，其特征在于：

所述多个指机构，都具有使所述指机构围绕与所述转动轴平行的轴弯曲的弯曲关节，

所述第一和第二根关节，都具有使指机构在与所述弯曲关节的弯曲方向垂直的方向上活动的开闭关节。

6.根据权利要求4或5所述的多指机器手，其特征在于：所述弯曲关节，在各指机构中分别被设置至少一个。

7.根据权利要求1至5中的任一项所述的多指机器手，其特征在于：所述第一和第二掌部的至少其中之一，在手掌侧表面具有弹性凸部件。

8.根据权利要求1至5中的任一项所述的多指机器手，其特征在于：所述第一和第二掌部的至少其中之一，在手掌侧表面具有随着流体的进出而膨胀收缩的袋部件。

9.根据权利要求1所述的多指机器手，其特征在于还包括：改变所述第二掌部相对于所述第一掌部的相对的连接角度的驱动部。

10.根据权利要求9所述的多指机器手，其特征在于：

所述连接部包括摇动臂，被所述第一掌部和所述第二掌部的其中之一可摇动地轴支撑，并且所述第一掌部和所述第二掌部中的另一方能相对于所述其中之一的掌部摇动，

所述驱动部包括能产生使所述摇动臂摇动的驱动力的马达，

第一齿轮被固定在所述第一掌部上，

第二齿轮被以能与所述第一齿轮啮合的方式固定在所述第二掌部上，

所述第一齿轮与所述第二齿轮的啮合位置随所述摇动臂的摇动量而变化，所述第一掌部和所述第二掌部的另一方相对于所述第一掌部和所述第二掌部的其中之一做相对的摇动和转动。

11.根据权利要求10所述的多指机器手，其特征在于：所述第一齿轮的齿相对于所述第一掌部的手掌面的位置、与所述第二齿轮的齿相对于所述第二掌部的手掌面的位置错开相当于齿距的1/2相位的角度，在所述连接角度为180°时，所述第一掌部和第二掌部被配置成其手掌侧表面基本上为同一平面。

12.根据权利要求11所述的多指机器手，其特征在于：

所述第一齿轮与所述第二齿轮由共同的部件构成，

所述第一齿轮相对于所述第一掌部的安装角度、与所述第二齿轮相对于所述第二掌部的安装角度错开相当于齿距的1/2相位的角度，在所述连接角度为180°时，所述第一掌部和第二掌部被配置成其手掌侧表面基本为同一平面。