[发明专利]胶囊引导系统以及胶囊引导方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种能够通过人体通信与胶囊型内窥镜进行通信并且高精确度地检测该胶囊型内窥镜的位置以及/或者方向来进行引导的胶囊引导系统以及胶囊引导方法。 

背景技术

近年来，在内窥镜的领域中出现了一种吞服型的胶囊型内窥镜。在该胶囊型内窥镜中设置有摄像功能和无线功能。胶囊型内窥镜具有如下功能：为了进行观察(检查)而从患者的口中吞服该胶囊型内窥镜之后，直到从人体自然排出为止的期间，该胶囊型内窥镜在体腔内例如胃、小肠等脏器的内部随着其蠕动运动而移动，并依次进行摄像。 

但是，由于该胶囊型内窥镜通过无线功能与人体外进行通信，因此存在如下问题：功耗变大而动作时间变短，并且一次电池所占的体积变大，从而阻碍胶囊型内窥镜的小型化和高功能化。因此，近年来出现了一种使用人体通信与人体外进行通信的胶囊型内窥镜。在该使用人体通信的胶囊型内窥镜中，根据形成于胶囊型内窥镜的表面的发送电极之间的电位差产生电流，当该电流通过人体流通时，在安装于人体表面上的两个接收电极之间感应出电压，根据该感应出的电压接收来自胶囊型内窥镜侧的数据。在使用人体通信的该胶囊型内窥镜中，不需要数百MHz的高频信号而以10MHz左右的低频信号就能够发送数据，因此能够极大地降低功耗(参照专利文献1、2)。 

另一方面，存在一种如下系统：在胶囊型内窥镜中设置磁铁，对该胶囊型内窥镜施加外部旋转磁场，由此使胶囊型内窥 镜旋转，通过该旋转将被检体内的胶囊型内窥镜引导到所期望位置来进行检查(参照专利文献3、4)。 

专利文献1：日本特表2006-513001号公报 

专利文献2：日本特表2006-513670号公报 

专利文献3：日本特开2004-255174号公报 

专利文献4：日本特开2005-304638号公报 

发明内容

发明要解决的问题

然而，在想要将利用外部旋转磁场的胶囊型内窥镜的引导系统应用于上述人体通信系统的情况下，存在如下问题：由于人体的动作而导致胶囊型内窥镜的发送电极与接收电极之间的位置关系容易发生变化，无法高精确度地检测被检体内的胶囊型内窥镜的位置以及/或者方向，其结果，无法进行高精确度的引导。 

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种能够高精确度地检测使用人体通信的胶囊型内窥镜在被检体内的位置以及/或者方向来高精确度地引导该胶囊型内窥镜的胶囊引导系统以及胶囊引导方法。 

用于解决问题的方案

为了解决上述问题并达到目的，本发明所涉及的胶囊引导系统的特征在于，具备：电极垫，其被配置在体外，用于与胶囊型内窥镜进行人体通信并且检测该胶囊型内窥镜的位置以及/或者方向；磁性引导装置，其用于使上述胶囊型内窥镜移动；检测部，其检测上述电极垫与上述磁性引导装置之间的相对位置；算出部，其根据上述电极垫的检测值求出上述胶囊型内窥镜的位置以及/或者方向，根据该胶囊型内窥镜的位置以及/或 者方向和由上述检测部检测出的相对位置，算出上述胶囊型内窥镜相对于上述磁性引导装置的绝对位置以及/或者绝对方向；以及控制部，其根据上述绝对位置以及/或者上述绝对方向来控制上述磁性引导装置。 

另外，在上述发明中，本发明所涉及的胶囊引导系统的特征在于，具备：人体配置装置硬性部，其固定配置上述检测部；以及人体配置装置软性部，其被设置在上述人体配置装置硬性部与人体之间，其中，上述电极垫被配置在上述人体配置装置软性部的人体侧，上述检测部与上述电极垫的位置相对应地被配置在上述人体配置装置软性部的上述人体配置装置硬性部侧而检测电极垫相对于上述人体配置装置硬性部的相对位置，上述算出部根据上述电极垫的检测值求出上述胶囊型内窥镜的位置以及/或者方向，将该胶囊型内窥镜的位置以及/或者方向与由上述检测部检测出的相对位置以及上述人体配置装置硬性部的位置相结合考虑，从而算出上述胶囊型内窥镜相对于上述磁性引导装置的绝对位置以及/或者绝对方向。 

另外，在上述发明中，本发明所涉及的胶囊引导系统的特征在于，具备检测人体的动作的人体检测部，上述检测部根据由上述人体检测部检测出的人体的动作来校正上述电极垫的相对位置。