[发明专利]具有自动移动和姿态控制能力的真空吸尘器及其控制方法

权利要求书

1.一种真空吸尘器，包括：

真空吸尘器的主体；

以可旋转的方式安装在所述主体处的轮子，其中，所述轮子的外径 比所述主体的外径大；

用于驱动所述轮子的驱动单元；

位于所述主体处的传感器，所述传感器用于感测所述主体的倾斜方 向；以及

控制单元，所述控制单元用于根据由所述传感器感测到的所述主体 的倾斜方向来控制所述驱动单元。

2.如权利要求1所述的真空吸尘器，

其中，所述传感器面对底表面并通过测量所述传感器与所述底表面 之间的距离来感测所述主体的倾斜方向。

3.如权利要求1所述的真空吸尘器，

其中，所述控制单元驱动所述驱动单元使得所述主体能够沿所述主 体的倾斜方向移动。

4.如权利要求1所述的真空吸尘器，还包括：

连接于所述主体的吸嘴单元；和

位于所述主体和所述吸嘴单元处的相对应的传感器对，用于测量所 述主体和所述吸嘴单元之间的距离，

其中，所述控制单元驱动所述驱动单元使得所述主体的传感器和相 对应的传感器之间的距离能够处于预定范围内。

5.如权利要求4所述的真空吸尘器，其中，所述相对应的传感器对 安装成两对或更多对传感器，且所述控制单元通过比较各对相对应的传 感器间的距离来控制所述驱动单元的驱动方向和速度。

6.如权利要求1所述的真空吸尘器，

还包括：

线筒；和

线筒驱动单元，

其中，所述控制单元根据用于驱动所述轮子的所述驱动单元的操作 来驱动所述线筒驱动单元。

7.如权利要求1到6中任一项所述的真空吸尘器，其中，所述传感 器包括陀螺仪、加速度计、倾斜传感器和电位计中的任一种。

8.一种控制真空吸尘器以使主体沿主体的倾斜方向移动的方法，包 括：

感测所述主体的倾斜方向的第一步骤；

计算所述主体的驱动方向和速度的第二步骤；以及

根据在所述第二步骤中计算出的值来驱动驱动单元的第三步骤。

9.如权利要求8所述的方法，其中，所述第三步骤控制用于驱动各 个轮子的各个驱动单元。

10.如权利要求8所述的方法，其中，所述第三步骤还包括根据在 所述第二步骤中计算出的值来驱动线筒驱动单元的过程。