[发明专利]伺服控制装置

权利要求书

1.一种伺服控制装置，其通过由1个主电动机和至少1个随动电动机构成的多个电动机，对1个可动部件进行驱动，

其特征在于，

该伺服控制装置具有：

主电动机控制单元，其对所述主电动机进行驱动控制；以及

至少1个随动电动机控制单元，其分别对所述至少1个随动电动机进行驱动控制，

所述主电动机控制单元具有：

主电动机位置检测单元，其检测所述主电动机的位置；

主电动机速度检测单元，其检测所述主电动机的速度；

主电动机位置控制单元，其使发送来的位置指令输入，输出所述主电动机的电流指令，使通过所述主电动机位置检测单元检测的主电动机的位置追随所述位置指令；以及

主电动机电流控制单元，其被输入由所述主电动机位置控制单元输出的电流指令，对所述主电动机的电流进行控制，

所述随动电动机控制单元具有：

随动电动机位置检测单元，其检测所述随动电动机的位置；

随动电动机速度检测单元，其检测所述随动电动机的速度；

随动电动机位置控制单元，其使由所述主电动机位置检测单元检测出的主电动机的位置作为位置指令进行输入，输出所述随动电动机的速度指令，使通过所述随动电动机位置检测单元检测的随动电动机的位置追随所述主电动机的位置；

随动电动机速度控制单元，其使由所述随动电动机位置控制单元输出的速度指令、和由所述主电动机速度检测单元检测的所述主电动机的速度之间的相加值，作为新的速度指令进行输入，输出所述随动电动机的电流指令，使通过所述随动电动机速度检测单元检测的所述随动电动机的速度追随所述新的速度指令；以及

随动电动机电流控制单元，其使由所述主电动机位置控制单元输出的电流指令、和由所述随动电动机速度控制单元输出的电流指令之间的相加值，作为新的电流指令进行输入，对所述随动电动机的电流进行控制，

所述随动电动机位置控制单元、以及所述随动电动机速度控制单元不具有积分特性。

2.根据权利要求1所述的伺服控制装置，其特征在于，

所述随动电动机位置控制单元以及所述随动电动机速度控制单元构成为进行比例控制、或者进行比例控制和不完全积分控制。

3.一种伺服控制装置，其通过由1个主电动机和至少1个随动电动机构成的多个电动机，对1个可动部件进行驱动，

其特征在于，

该伺服控制装置具有：

主电动机控制单元，其对所述主电动机进行驱动控制；以及

至少1个随动电动机控制单元，其对所述至少1个随动电动机进行驱动控制，

所述主电动机控制单元具有：

主电动机位置检测单元，其检测所述主电动机的位置；

主电动机速度检测单元，其检测所述主电动机的速度；

主电动机位置控制单元，其使发送来的位置指令输入，输出所述主电动机的电流指令，使通过所述主电动机位置检测单元检测的所述主电动机的位置追随所述位置指令；以及

主电动机电流控制单元，其被输入由所述主电动机位置控制单元输出的电流指令，对所述主电动机的电流进行控制，

所述随动电动机控制单元具有：

随动电动机速度检测单元，其检测所述随动电动机的速度；

随动电动机速度控制单元，其使由所述主电动机速度检测单元检测的所述主电动机的速度作为速度指令进行输入，输出所述随动电动机的电流指令，使通过所述随动电动机速度检测单元检测的所述随动电动机的速度追随所述主电动机的速度；以及

随动电动机电流控制单元，其使由所述主电动机位置控制单元输出的电流指令、和由所述随动电动机速度控制单元输出的电流指令之间的相加值，作为新的电流指令进行输入，对所述随动电动机的电流进行控制。

4.根据权利要求3所述的伺服控制装置，其特征在于，

所述随动电动机速度控制单元不具有积分特性。

5.根据权利要求3所述的伺服控制装置，其特征在于，

所述随动电动机速度控制单元构成为进行比例控制、或者进行比例控制和不完全积分控制。