[发明专利]动作辅助装置以及动作辅助装置的维护管理系统

权利要求书

1.一种动作辅助装置，所述动作辅助装置具有辅助或者替代关节 的动作的驱动单元和控制上述驱动单元的控制单元，

其特征在于，

上述驱动单元具有

施加被输入的驱动力的马达和

搭载着根据来自上述控制单元的控制信号，在上述马达生成驱动 信号的控制部的回路基板，

上述控制部具备

监视上述马达的动作状况的马达监视构件、

根据该马达监视构件的监视结果，限制对上述马达的驱动信号， 以便上述马达不会成为过负荷状态的马达控制构件。

2.如权利要求1所述的动作辅助装置，其特征在于，具备

检测有关上述关节的动作的物理量的物理量检测构件和

检测使上述关节动作时产生的生物信号的生物信号检测构件，

上述控制单元根据由上述物理量检测构件以及上述生物信号检测 构件检测到的物理量以及生物信号，控制上述驱动单元。

3.如权利要求1或2所述的动作辅助装置，

其特征在于，

上述马达控制构件具备

判定输入到上述马达的电流值的总累加值是否超过预先设定的阈 值的判定构件和

在通过该判定构件判定为上述电流值的总累加值超过了预先设定 的阈值的情况下，以规定的比率，逐渐减少向上述马达供给的驱动信 号的马达抑制构件。

4.如权利要求1或2所述的动作辅助装置，

其特征在于，

上述马达控制构件具备

判定上述回路基板的温度是否超过预先设定的阈值的判定构件和

在通过该判定构件判定为上述回路基板的温度超过了预先设定的 阈值的情况下，以规定的比率，逐渐减少向上述马达供给的驱动信号 的马达抑制构件。

5.如权利要求1或2所述的动作辅助装置，

其特征在于，

上述马达控制构件具备

判定上述马达的温度是否超过预先设定的阈值的判定构件和

在通过该判定构件判定为上述马达的温度超过了预先设定的阈值 的情况下，以规定的比率，逐渐减少向上述马达供给的驱动信号的马 达抑制构件。

6.如权利要求3所述的动作辅助装置，

其特征在于，

上述控制部具备

存储针对供给上述马达的电流值的第一允许值和设定得比该第一 允许值高的值的第二允许值的存储构件、

对超过了上述第一允许值的量的电流值进行积分的演算构件和

在通过该演算构件演算的积分值超过了上述阈值的情况下，以规 定的比率，逐渐减少向上述马达供给的电流值的马达抑制构件。

7.如权利要求6所述的动作辅助装置，

其特征在于，

上述马达控制构件

在向上述马达供给的电流值超过了上述第二允许值的情况下，使 向上述马达供给的电流值逐渐减少到上述第一允许值以下。

8.如权利要求1所述的动作辅助装置，

其特征在于，

上述驱动单元具备

上述马达、

收纳该马达的箱、

被收容在上述箱中，并且具有在上述马达驱动时，相对于上述箱 相对地转动的周面的转动体、

沿上述转动体的周面设置，并且相对于上述转动体的周方向倾斜 地延伸的荧光带、

向该荧光带照射光的发光部、

相对于上述箱相对地静止，并且具有与上述荧光带相对的受光面， 接收上述荧光带发出的光，检测沿着上述转动体的轴方向的上述荧光 带的位置信息的检测部以及

根据通过该检测部检测的上述荧光带的位置信息，算出上述箱和 上述转动体的相对的旋转角度的演算部。