[发明专利]机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，具有：臂部；驱动上述臂部的臂部驱动机构；设置于上述臂部的把持部；获取上述把持部的周边图像的图像输入机构；检测上述把持部相对于上述图像输入机构的相对位置的把持部相对位置检测机构；存储由上述图像输入机构获得的上述臂部移动前以及移动后的图像、和由上述把持部相对位置检测机构检测出的上述臂部移动前以及移动后的上述把持部相对于上述图像输入机构的相对位置的存储机构；基于存储于上述存储机构的上述臂部移动前以及移动后的上述图像和上述臂部移动前以及移动后的上述相对位置，从图像抽取由上述把持部把持的把持物体、检测上述把持物体的位置以及形状的图像抽取部，

并且还具有：检测周围物体的位置的周围监视机构；基于检测出的上述把持物体的位置和形状以及由上述周围监视机构检测出的周围物体的位置，判定上述把持物体与上述周围物体的接触可能性的接触可能性判定机构；以及基于上述接触可能性判定机构的判定结果发出警报的警报机构。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，上述图像输入机构设置于上述机械手的臂部，上述把持部相对位置检测机构是检测可动部的变化量的机构，上述可动部设置于从设置了上述图像输入机构的臂部开始到上述把持部之间。

3.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于，上述图像输入机构为能够获得灰度图像和距离图像的立体图像输入机构。

4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，上述接触可能性判定机构基于由上述把持部相对位置检测机构检测出的把持部的相对位置的变化状态，预测上述把持物体将来的位置，判定与上述周围物体接触的可能性。