[发明专利]位置估计方法及相关装置

权利要求书

1.一种方法，包括：

用位置估计装置接收惯性位置信息、全球定位信息和测距信息； 以及

基于所述惯性位置信息、所述全球定位信息和所述测距信息的组 合来确定所述位置估计装置的位置的估计。

2.根据权利要求1的方法，其中所述位置估计装置从所述位置 估计装置、另一位置估计装置、中继节点、情况认识系统、全球定位 系统及其组合之一接收所述全球定位信息和所述测距信息之一。

3.根据权利要求1的方法，其中所述的确定所述位置的所述估 计的步骤还基于另一位置估计装置的位置的估计、情况认识系统的位 置的估计、中继节点的位置的估计及其组合之一。

4.根据权利要求1的方法，还包括确定所述位置估计装置的加 速度值何时大于加速度阈值、所述位置估计装置的速度值何时在阈值 时间内约为零及其组合之一，并且在所述加速度值超过所述加速度阈 值、所述速度值在所述阈值时间内约为零及其所述组合之一成立时发 送警报。

5.根据权利要求2的方法，还包括在所述位置估计装置上显示 与大地测量信息、结构信息、地形信息及其组合之一有关的所述位置 估计装置的位置、所述另一位置估计装置的位置、所述中继节点的位 置及其组合之一。

6.一种位置估计装置，包括：

惯性位置模块，其提供惯性位置信息；

全球定位模块，其提供全球定位信息；

测距模块，其提供测距信息；

位置确定模块，其基于所述惯性位置信息、所述全球定位信息和 所述测距信息的组合来确定该位置估计装置的位置的估计，并且确定 所述位置的所述估计的精度；以及

显示器，其显示该位置估计装置的位置的所述估计以及描述所述 位置的所述估计的所述精度的值。

7.根据权利要求6的位置估计装置，其中所述位置确定模块确 定所述全球定位信息的精度的值和所述测距信息的精度的值之一，并 且其中所述显示器显示另一位置估计装置的位置、情况认识系统的位 置、所述全球定位信息的所述精度的所述值、所述测距信息的所述精 度的所述值及其组合之一。

8.根据权利要求6的位置估计装置，还包括另一位置估计装置、 情况认识系统及其组合之一，在该位置估计装置的加速度值超过加速 度阈值、该位置估计装置的速度值在阈值时间内约为零及其组合之一 成立时，所述另一位置估计装置、所述情况认识系统及其所述组合之 一能够从该位置估计装置接收警报。

9.根据权利要求6的位置估计装置，还包括情况认识系统、中 继节点及其组合之一，所述情况认识系统和所述中继节点的每个都包 括提供全球定位信息的全球定位模块、提供测距信息的测距模块及其 组合之一，其中该位置估计装置的所述位置确定模块基于来自所述情 况认识系统、所述中继节点及其所述组合之一的所述全球定位信息和 所述测距信息及其所述组合之一来确定所述位置的所述估计。