[发明专利]巡航控制计划评估装置和方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种评估用于自动运行车辆的巡航控制计划的评估 装置和方法。

背景技术

例如，日本专利No.3714258中描述了一种控制车辆的自动运行 的装置。该装置预测包括宿主车辆附近的车辆在内的车辆组在宿主车 辆的行为的影响下可能表现的未来行为。该装置然后评估宿主车辆的 未来操作的正确性，并指示宿主车辆自当前时刻至未来时刻的期望操 作量。

然而，如果宿主车辆附近的车辆为手动操作车辆，则难于预测该 周边车辆的行为，原因在于其不断变化。因此，难以评估用于宿主车 辆的巡航控制计划的安全性。

发明内容

本发明提供一种巡航控制计划评估装置和方法，其使得可更精确 地评估用于自动运行车辆的巡航控制计划的安全性。

本发明的第一方面涉及一种巡航控制计划评估装置，其评估用于自 动运行车辆的巡航控制计划的安全性。该巡航控制计划评估装置包括： 行为预测单元，其预测存在于自动运行车辆附近的周边车辆在给定时间 点可能表现的行为；位置预测单元，其基于周边车辆在给定时间点的位 置和行为预测单元预测出的行为来预测周边车辆在给定时间点之后的 位置；以及评估单元，其基于位置预测单元预测出的周边车辆的位置和 自动运行车辆根据巡航控制计划将到达的位置来评估巡航控制计划的 安全性。

根据本发明的第一方面的巡航控制计划评估装置不断预测周边车 辆可能表现的行为、预测周边车辆的未来位置并评估巡航控制计划的安 全性。相应地，可精确地评估用于自动运行车辆的巡航控制计划的安全 性。

行为预测单元可以至少基于与道路形状有关的信息来预测周边车 辆的行为。这样，可基于例如车道数量是否减少或者道路前方是否有弯 道之类的信息精确地预测周边车辆可能表现的行为。

根据本发明的第一方面的巡航控制计划评估装置可进一步包括：巡 航控制计划准备单元，其准备用于自动运行车辆的多个巡航控制计划； 以及巡航控制计划选择单元，其基于评估单元作出的评估结果从多个巡 航控制计划中选择将要实施的巡航控制计划。通过采用这种构造，可选 择并实施安全性水平较高的巡航控制计划。

根据本发明的第一方面的巡航控制计划评估装置可进一步包括巡 航控制计划准备单元，其准备用于自动运行车辆的巡航控制计划。该巡 航控制计划准备单元可以基于评估单元作出的评估结果修改巡航控制 计划。通过采用这种构造，可通过修改而准备更安全的巡航控制计划。

行为预测单元可以预测周边车辆可能表现的行为并且还估算周边 车辆表现行为的概率。这样，可在预测周边车辆的未来位置的同时预测 周边车辆将处于该未来位置的概率。

评估单元可包括：预测车辆存在区域绘制单元，其基于位置预测单 元预测出的周边车辆的位置和行为预测单元估算出的概率来绘制预测 车辆存在区域，预测车辆存在区域利用概率分布来表示周边车辆预计将 存在的区域；不许接触区域绘制单元，其以使得不许接触区域的轮廓包 围自动运行车辆的方式来绘制不许接触区域，不许接触区域利用概率分 布来表示需保持以防止自动运行车辆和周边车辆之间的接触的区域；以 及判定单元，当预测车辆存在区域和不许接触区域的乘积累加结果在任 意时间点等于或小于第一阈值时判定单元判定巡航控制计划是安全的。 通过采用这种构造，可通过判定预测车辆存在区域和不许接触区域的乘 积累加结果是否在任意时间点都等于或小于第一阈值来精确地评估用 于自动运行车辆的巡航控制计划的安全性。

评估单元可以包括紧急回避确保区域绘制单元，其以使得紧急回避 确保区域的轮廓包围自动运行车辆的方式绘制紧急回避确保区域，紧急 回避确保区域利用概率分布来表示需保持以防止在紧急情况下自动运 行车辆和周边车辆之间的接触的区域。当预测车辆存在区域和紧急回避 确保区域的乘积累加结果在任意时间点等于或小于第二阈值时，判定单 元可以判定巡航控制计划是安全的。这样，可更精确地评估巡航控制计 划的安全性，其原因在于还考虑了在紧急情况下防止自动运行车辆和周 边车辆之间的接触的措施。