[发明专利]并联机构

权利要求书

1.一种并联机构，其特征在于，包括：

以基端部为中心可做摆动的臂，该臂具有一对棒，且上述一对棒在 上述棒的长度方向上平行配置；

安装有末端执行器的托架，该托架在上述臂的自由端部被夹入保持 在上述一对棒之间；

以使上述托架可相对上述臂移动的方式进行连结的一对球窝接头， 该球窝接头具有：设置在上述托架上的具有球头的第一接头、和设置在 上述棒上而具有保持上述球头的球窝的第二接头；

将上述平行的一对棒相互连结起来的连结部件，该连结部件限制上 述棒绕平行于上述棒的长度方向的轴线旋转，其中所述连结部件包括一 对片部件，该对片部件具有沿厚度方向贯通的孔，第二接头具有与该对 片部件的孔相对应的孔，并且该对片部件在夹持第二接头的状态下通过 直径与各片部件的孔相同的销插通于该对片部件的孔以及第二接头的 孔中使得各片部件能够相对于第二接头仅绕销做摆动；以及，

施力部件，其可提供作用力，且该作用力用来在上述球窝接头将上 述球头保持在上述球窝中。

2.根据权利要求1所述的并联机构，其特征在于，

上述施力部件的作用力的作用方向仅被限制在一个方向上。

3.根据权利要求1或2所述的并联机构，其特征在于，

上述连结部件包括：

第一连结部件，其以与上述一方的棒的长度方向正交的第一轴线为 中心可做摆动地安装在上述一对棒中的一方的棒上；

第二连结部件，其以平行于上述第一轴线的第二轴线为中心可做摆 动地安装在上述一对棒中的另一方的棒上；

活塞杆部，其固定于上述第一连结部件；以及

缸部，其固定于上述第二连结部件，且该缸部供上述活塞杆部以可 在上述活塞杆部的轴方向上移动的方式插入，

上述施力部件为螺旋弹簧，上述螺旋弹簧以缠绕于上述活塞杆部的 外周的状态设置，且利用上述螺旋弹簧的收缩而使上述一对棒彼此拉 拢，并且使得在上述各球窝接头处上述球头被保持于上述球窝中。

4.根据权利要求1或2所述的并联机构，其特征在于，

上述连结部件具有：

以与上述一方的棒的长度方向正交的第一轴线为中心可做摆动地 安装在上述一对棒中的一方的棒上的部分；以及

以平行于上述第一轴线的第二轴线为中心可做摆动地安装在上述 一对棒中的另一方的棒上的部分，

在上述球窝接头中，

上述各第二接头分别固定地设置于上述各棒上，

上述第一接头具有固定于上述托架上的缸部、和可沿自身的轴方向 移动地插入到上述缸部中的活塞杆部，

上述施力部件为螺旋弹簧，上述螺旋弹簧以容置于上述缸部的缸室 内的状态设置，且利用上述螺旋弹簧的伸长而对上述各第一接头朝彼此 远离的方向施力，并且使得在上述各球窝接头处上述球头被保持于上述 球窝中。

5.根据权利要求1或2所述的并联机构，其特征在于，

上述连结部件具有：

以与上述一方的棒的长度方向正交的第一轴线为中心可做摆动地 安装在上述一对棒中的一方的棒上的部分；以及

以平行于上述第一轴线的第二轴线为中心可做摆动地安装在上述 一对棒中的另一方的棒上的部分，

在上述球窝接头中，上述各第一接头被固定地设置在上述托架上， 且上述各第二接头被固定地设置在上述各棒上，

在固定于上述一对棒上的上述第二接头的至少一方，上述球窝被可 动地设置，并且受到作为上述施力部件的螺旋弹簧的作用，利用上述螺 旋弹簧的伸长而将上述可动球窝推向上述球头，使得在上述各球窝接头 处上述球头被保持于上述球窝中。