[发明专利]无人搬运车系统

说明书

技术领域

本发明涉及在轨道上自动行驶而将货物等搬运到目的地的无人搬运车系统。

本申请对2006年11月20日申请的特愿2006-313249号主张优先权，在此引用其内容。

背景技术

目前，具有寻求从当前位置到指定的目的地的行驶路线将货物搬运到目的地的无人搬运车系统。通常，这种无人搬运车搭载蓄电池，以电动机为动力机在导轨上自动行驶而构成。

另外，在该搬运车中，具备驱动前轮的主行驶装置、驱动后轮的副行驶装置以驱动全轮。图6表示具备该主行驶装置和副行驶装置的无人搬运车100J的大体结构。同图中，主行驶装置由矢量变换器2M、行驶电动机3M、减速器4M、车轮5M构成，矢量变换器2M基于速度指令信号V控制行驶电动机3M的旋转，经由减速器4M将该行驶电动机3M的驱动力传递到车轮5M(前轮)。

另外，副行驶装置由矢量变换器2S、行驶电动机3S、具有和上述减速器4M相同的减速比的减速器4S、车轮5S构成，矢量变换器2S基于来自主行驶装置的矢量变换器2M的转矩指令信号T控制行驶电动机3S的旋转，经由减速器4S将该行驶电动机3S的驱动力传递到车轮5S(后轮)。行驶电动机3M、3S的各旋转输出分别由减速比相同的减速器4M、4S进行会减速并旋转驱动各车轮。

根据该无人搬运车100J，将速度指令信号V输入主行驶装置(主动侧)的矢量变换器2M，该信号作为转矩指令信号传递到副行驶装置(从动侧)的矢量变换器2S。由此，主动侧和从动侧行驶装置的车轮由同一转矩驱动，该无人搬运车100J行驶。

另外，如图7A所示，该无人搬运车100J中，用于驱动行驶电动机的蓄电池101收纳在台车主体内。如图7B所示，该蓄电池101经由连接器102与台车主体侧的各设备连接。当该蓄电池101达到过放电状态时，要切断连接器102，由吊车等将其取出于台车外部，更换预备的蓄电池。

另外，如图8所示，有时将主动侧和从动侧的无人搬运车连结运转。同图中，无人搬运车100J为主动侧的无人搬运车，具有控制器101M、矢量变换器102M(主动)、矢量变换器103M(从动)、将传递到从动侧的无人搬运车100S的转矩指令信号转换为电流信号的转换器104M。

另外，从动侧的无人搬运车100S具有将来自主动侧的无人搬运车100J的转矩指令信号(电流信号)转换为电压信号的转换器104S、从属于矢量变换器103M的矢量变换器102S(从动)、从属于该矢量变换器102S的矢量变换器103S(从动)。

当这样将多个无人搬运车连结时，用于传输从主动侧无人搬运车100J的矢量变换器103M传递到从动侧无人搬运车100S的矢量变换器103S的转矩指令信号的配线变长。该结果是，经由该配线传输的转矩指令信号易受干扰影响。

因此，作为该干扰对策，台车间的转矩指令信号的传输由电流信号进行。即，主动侧的无人搬运车中，利用转换器104M将转矩指令信号从电压信号转换为电流信号并发送到从动侧的无人搬运车，从动侧的无人搬运车中，利用转换器104S将转矩指令信号还原为电压信号并传递到矢量变换器102S。

专利文献1：(日本)特开平05-176410号公报

专利文献2：(日本)特开平04-347951号公报

但是，根据上述现有技术的无人搬运车系统，具有如下第一问题：在进行成为过放电状态的蓄电池的更换作业时，蓄电池更换作业中不能使用台车，而且蓄电池的更换作业需要吊车等设备，此外，蓄电池为较大重量物，因此作业需要时间。

另外，具有如下第二问题：在将多个无人搬运车连结运转中，当用于从主动侧向从动侧传输转矩指令信号的配线断线或短路时，在从动侧的转换器104S的特性方面，施加给从动侧搬运车的转矩指令信号为指令最大转矩的信号。其结果是，从动侧的无人搬运车维持在行驶状态，不追随主动侧的无人搬运车停车。

发明内容

本发明是鉴于上述问题而开发的，其第一目的在于，提供一种能够无需蓄电池的更换作业地对蓄电池充电的无人搬运车系统，第二目的在于，提供一种在转矩指令信号的传输线路断线或短路的情况下能够使无人搬运车安全停车的无人搬运车系统。

为了实现解决上述课题，本发明具有以下结构。