[发明专利]行驶控制计划生成系统以及计算机程序

说明书

技术领域

本发明涉及生成自动驾驶车辆的行驶控制计划的行驶控制计划生 成系统以及计算机程序。

背景技术

作为控制车辆的自动驾驶的装置，例如有一种被公开在日本特开 2004-182149号公报中的装置。该装置根据相对前方障碍物的本车的相对 速度和相对距离，决定目标减速度，自动控制制动力，以使实际的减速度 达到目标减速度。

但是，上述以往的装置由于根据例如与周围车辆的相对速度和相对距 离的某个瞬间的车辆状态量来决定本车的控制方针，所以，如果不是在周 围车辆的状况(加减速度、横向位置等)实际发生了变化后，则本车不能 应对，即，成为了所谓的趋势控制。因此，难以充分应对状况变化，使应 对受到限制，而且，有些应对措施会成为违背舒适性和燃油消耗(每公升 燃料行驶的公里数)的本车的行驶方针的控制。

发明内容

本发明就是鉴于上述的情况而完成的，目的是提供一种在满足本车 辆的行驶方针的同时，可灵活应对周围环境的状况变化的行驶控制计划 生成系统和计算机程序。

本发明的行驶控制计划生成系统，其特征在于，具有：上位计划生 成单元，其生成遵循一台车辆的行驶方针的上位计划；下位计划生成单 元，其生成至少包含行驶轨迹的下位计划，且该下位计划是用于实现上 述上位计划的计划；下位计划取得单元，其取得上述一台车辆的周围车 辆的至少包含行驶轨迹的下位计划；评价单元，其考虑上述周围车辆的 下位计划，根据规定的指标，评价上述一台车辆的下位计划；和下位计 划选定单元，其根据上述评价单元的评价，选定上述一台车辆所要执行 的下位计划。

该系统能够生成遵循一台车辆的行驶方针的上位计划，并生成实现 该上位计划的下位计划。下位计划至少包含行驶轨迹，考虑周围车辆的 下位计划，来评价该一台车辆的下位计划，根据该评价，可选定要执行 的下位计划。这样，通过把行驶控制的计划分层化为上位计划和下位计 划，能够在基于上位计划满足行驶方针的同时，基于下位计划灵活应对 周围环境的状况变化。另外，由于可根据基于规定的指标(例如安全性、 舒适性、环保性(基于燃油消耗性等)等)的评价，选定下位计划，所 以，能够根据遵循规定条件的适当的计划，控制一台车辆。

其特征也可以是，上述下位计划生成单元生成上述一台车辆的多个 下位计划，上述下位计划选定单元根据上述评价单元的评价，从上述多 个下位计划中选定所要执行的下位计划。这样，可根据遵循规定的条件 的更适当的计划，控制一台车辆。

其特征也可以是，在不能生成上述下位计划的情况下，上述上位计 划生成单元再次生成上述上位计划。另外，其特征也可以是，上述上位 计划生成单元根据上述评价单元的评价，再次生成上述上位计划。这样， 在不能生成下位计划的情况下和不能充分满足规定的指标的情况下，能 够进行上位计划的修改。

其特征也可以是，上述下位计划取得单元，具有根据上述周围车辆 的举动，推测上述周围车辆的下位计划的推测单元，并且根据上述推测 单元的推测，取得上述周围车辆的下位计划。这样，能够取得没有通信 单元的周围车辆和没有行驶控制计划的周围车辆(例如手动驾驶车辆) 的下位计划。

其特征也可以是，上述下位计划取得单元具有与上述周围车辆进行 通信的通信单元，并且通过基于上述通信单元的通信，取得上述周围车 辆的下位计划。这样，可通过通信取得作为周围车辆的具有行驶控制计 划的自动驾驶车辆的下位计划、和进一步在该自动驾驶车辆中推测的其 周围车辆的下位计划。

其特征也可以是，上述评价单元考虑上述周围车辆的下位计划的可 靠度，评价上述一台车辆的下位计划。关于周围车辆的下位计划，自动 驾驶车辆所生成的与对手动驾驶车辆所推测的彼此之间，其可靠度不 同。因此，通过考虑该可靠度来评价一台车辆的下位计划，可根据更适 当的计划对一台车辆进行行驶控制。

其特征也可以是，从上述推定单元取得的下位计划的可靠度，比从 上述通信单元取得的自动驾驶车辆的下位计划的可靠度低。这样，在手 动驾驶车辆和自动驾驶车辆混在一起的交通环境下，可根据更适当的计 划对一台车辆进行行驶控制。

其特征也可以是，上述下位计划包含上述一台车辆的速度模式。这 样，不仅对基于行驶轨迹的横方向的控制，而且对基于速度模式的纵方 向的控制，都可以将其设成控制的目标。