[发明专利]牵引装置及牵引装置的牵引力控制方法

权利要求书

1.一种牵引装置的牵引力控制方法，用于通过牵引机构对被牵引体施加 期望的牵引力的牵引装置，包括：

通过牵引力传感器测量所述被牵引体上所施加的施加牵引力为零的零牵 引状态时的输出值，并作为零牵引力值而输出的步骤；

生成将所述零牵引力值与来自控制电路的调整输出相加的加法值的步 骤；

将所述加法值提供给驱动所述牵引机构的驱动机构的驱动电路，输出与 所述加法值对应的驱动信号的步骤；

通过增减所述调整输出进行调整，以使所述驱动信号成为使所述被牵引 体为所述零牵引状态的基准值的步骤；以及

将所述零牵引值和通过所述调整步骤获得的所述调整输出分别作为所述 零牵引力传感器的零点和所述控制电路的控制输出的零点的步骤。

2.如权利要求1所述的牵引装置的牵引力控制方法，所述驱动信号是脉 宽调制信号，在所述调整步骤中，调整所述脉宽调制信号，以使其成为由所 述脉宽调制信号的占空比规定的所述基准值。

3.如权利要求1所述的牵引装置的牵引力控制方法，在对所述被牵引体 施加所述期望的牵引力前实行所述牵引力控制方法。

4.如权利要求1所述的牵引装置的牵引力控制方法，在对所述被牵引体 停止施加所述期望的牵引力时实行所述牵引力控制方法。

5.一种牵引装置，对被牵引体施加期望的牵引力，包括：

操作单元，设定对所述被牵引体施加的牵引力；

牵引机构，包括所述被牵引体上所安装的固定器具和所述固定器具上所 连接的钢丝，对所述被牵引体施加牵引力；

驱动机构，卷扬所述钢丝；

驱动电路，对所述驱动机构供给驱动信号；

牵引力传感器，检测所述钢丝上所施加的牵引力；以及

控制电路，基于所述操作单元所设定的设定牵引力的设定输出及所述牵 引力传感器的检测输出，对所述驱动电路供给用于驱动控制所述驱动机构的 控制信号，

所述控制电路在所述被牵引体上所施加的牵引力为零的零牵引力，并且 没有通过所述操作单元设定所述设定牵引力时，输出用于校正所述牵引力传 感器的输出的信号，并调整所述驱动信号，以使所述驱动信号成为不使所述 驱动机构产生驱动力的基准值。

6.如权利要求5所述的牵引装置，在对所述驱动信号的所述被牵引体施 加所述期望的牵引力前，所述控制电路调整所述驱动信号，以使其成为所述 基准值。

7.如权利要求5所述的牵引装置，在对所述被牵引体停止施加所述期望 的牵引力时，所述控制电路调整所述驱动信号，以使其成为所述基准值。