[发明专利]姿态控制装置

权利要求书

1.一种安装有构成储能装置的飞轮的车辆的姿态控制装置，其特征在 于，所述飞轮绕彼此正交的第一轴及第二轴旋转自如地被支承，所述第一轴 安装于车体，并在车体的前后方向上延伸；

所述姿态控制装置具有将飞轮绕所述第一轴的旋转运动固定的旋转固 定机构，通过由所述旋转固定机构将飞轮绕所述第一轴的旋转运动固定，来 进行车辆的侧倾运动控制。

2.如权利要求1所述的姿态控制装置，其特征在于，所述姿态控制装 置具有使飞轮绕所述第二轴旋转的旋转驱动机构。

3.如权利要求2所述的姿态控制装置，其特征在于，所述旋转驱动机 构在由所述旋转固定机构将绕第一轴的旋转运动固定的状态下，进行绕所述 第二轴的旋转驱动。

4.如权利要求1～3中任一项所述的姿态控制装置，其特征在于，所述 姿态控制装置具有将飞轮绕所述第二轴的旋转运动固定的旋转固定机构。

5.如权利要求1所述的姿态控制装置，其特征在于，所述第一轴和所 述第二轴的交点与所述飞轮的重心相一致。

6.如权利要求1所述的姿态控制装置，其特征在于，所述飞轮为一个 以上的飞轮组，该飞轮组由在彼此不同的方向上旋转的两个飞轮构成，构成 飞轮组的各飞轮的第二轴以使飞轮在彼此不同的方向上旋转的方式被相互 传动联结。

7.一种安装有构成储能装置的飞轮并且具有车体的侧倾运动功能的车 辆的姿态控制装置，其特征在于，所述飞轮绕彼此正交的第一轴及第二轴旋 转自如地被支承，所述第一轴安装于车体并在车体的前后方向上延伸；

所述姿态控制装置具有将飞轮绕所述第一轴的旋转运动固定的旋转固 定机构和使飞轮绕第二轴旋转的旋转驱动机构；

还具有车体的侧倾运动功能，通过由所述旋转固定机构将飞轮绕所述第 一轴的旋转运动固定，由所述旋转驱动机构驱动飞轮绕第二轴旋转，来使车 体侧倾。

8.如权利要求7所述的姿态控制装置，其特征在于，所述姿态控制装 置具有将飞轮绕所述第二轴的旋转运动固定的旋转固定机构。

9.如权利要求7或8所述的姿态控制装置，其特征在于，所述飞轮为 在彼此不同的方向上旋转的两个飞轮构成的一个以上的飞轮组，构成飞轮组 的各飞轮的第二轴以使飞轮在彼此不同的方向上旋转的方式相互被传动联 结。

10.一种安装有构成储能装置的飞轮的车辆的姿态控制装置，其特征在 于，所述飞轮绕彼此正交的第一轴及第二轴旋转自如地被支承，所述第一轴 安装于车体并在车体的前后方向上延伸；

所述姿态控制装置具有检测所述车辆的侧翻危险度的机构，和将飞轮绕 所述第一轴的旋转运动固定的旋转固定机构；

根据所述检测机构的检测结果，通过由所述旋转固定机构将飞轮绕所述 第一轴的旋转运动固定，进行车辆的侧倾运动控制。

11.如权利要求10所述的姿态控制装置，其特征在于，所述姿态控制 装置具有使飞轮绕所述第二轴旋转的旋转驱动机构，当由所述旋转固定机构 将飞轮绕所述第一轴的旋转运动固定住时，通过所述旋转驱动机构使飞轮在 绕第二轴旋转的方向上旋转，进行车辆的侧倾运动控制。