[发明专利]运动控制系统

权利要求书

1.一种运动控制系统(10)，包括：

操作员界面装置(13)，所述操作员界面装置(13)具有：

操作员输入构件(20)；

可控的力反馈装置(18)，其被驱动地连接到所述操作员输 入构件；和

控制器(14)，其用于调整一个或多个可动部件(12)的运动， 包括以至少部分地根据第二操作参数(θ)的目标值(TAR_V)与所述 第二操作参数的实际值(ACT_V)之间的控制偏差(E_C)的方式来调节 第一操作参数，所述第二操作参数的所述目标值至少部分取决于所述 操作员输入构件的运动，

其中，所述控制器还操作所述可控的力反馈装置以提供作用在所 述操作员输入构件上的反馈力，操作方式为至少部分地根据所述控制 偏差并使得所述反馈力相对于所述控制偏差的导数至少部分地依赖 于所述控制偏差而变化。

2.如权利要求1所述的运动控制系统，其中，所述第二操作参 数的所述目标值对应于所述操作员界面装置产生的输入信号(S_i)的 值，所述输入信号对应于所述操作员输入构件的位置。

3.如权利要求2所述的运动控制系统，其中，

所述可控的力反馈装置包括动力致动器(19)；

所述控制器对所述可控的力反馈装置的操作包括操作所述动力 致动器以施加反馈力给所述操作员输入构件，使得如果操作员在所述 控制偏差具有非零值时释放所述操作员输入构件，所述可控的力反馈 装置朝着所述控制偏差为零的位置驱动所述操作员输入构件。

4.如权利要求1所述的运动控制系统，其中，所述第二操作参 数的所述目标值是所述一个或多个可动部件(12)的位置的目标值。

5.如权利要求4所述的运动控制系统，其中，

所述操作员界面装置产生对应于所述操作员输入构件的位置的 输入信号(S_i)；和

所述输入信号指示所述第二操作参数的所述目标值。

6.如权利要求1所述的运动控制系统，其中，所述控制器以如 下方式操作所述可控的力反馈装置，使得

所述反馈力相对于所述控制偏差的导数在控制偏差值达到第一 正控制偏差值(V_e1)的第一范围(R_e1)上的平均值大于所述反馈力相 对于所述控制偏差的导数在从所述第一正控制偏差值到第二正控制 偏差值的第二范围(R_e2)上的平均值；和

所述反馈力相对于所述控制偏差的导数在控制偏差值的所述第 二范围上的平均值小于所述反馈力相对于所述控制偏差的导数在控 制偏差值从所述第二正控制偏差值开始的第三范围(R_e3)上的平均值。

7.一种操作运动控制系统(10)的方法，包括：

至少部分地根据第二操作参数(θ)的目标值(TAR_V)与所述第 二操作参数的实际值(ACT_V)之间的控制偏差(E_C)来调节所述运动 控制系统的第一操作参数的值；

至少部分地根据所述运动控制系统的操作员界面装置(13)的操 作员输入构件(20)的运动来确定所述运动控制系统的所述第二操作 参数的目标值；和

操作被驱动地连接到所述操作员输入构件的可控的力反馈装置 (18)来提供作用在所述操作员输入构件上的反馈力，操作方式为至 少部分地根据所述控制偏差并使得所述反馈力相对于所述控制偏差 的导数作为所述控制偏差的函数而变化。