[发明专利]具有可动臂件的机器人履带车

权利要求书

1.一种机器人履带车，包括：

多个机架单元，各机架单元具有可旋转地联接到机架单元上的连续履 带，其中连续履带的至少一个表面露出，以便能与一表面接合，从而推进 机架单元；

至少一个驱动式联接件，该至少一个驱动式联接件以串联构型联接机 架单元，其中，驱动式联接件具有至少一个驱动式接头，该驱动式接头构 造用于提供绕至少一个轴线的可控的弯曲；以及

可独立运动的至少一个臂件，该至少一个臂件设置在多个机架单元中 的一个上，以形成有臂件的机架单元，所述臂件可被驱动并且在至少一维 中运动到不与用于推进的所述表面接触的位置。

2.如权利要求1所述的机器人履带车，其特征在于，各机架单元基 本上包含在由它们的对应的连续履带的内表面限定的周边内。

3.如权利要求1所述的机器人履带车，其特征在于，至少一个臂件 构造成使得能够运动到收起位置，在该收起位置，该至少一个臂件基本上 包含在由对应的连续履带的内表面限定的周边内。

4.如权利要求1所述的机器人履带车，其特征在于，有臂件的机架 单元包括：

联接到连续履带的第一驱动单元；

联接到至少一个臂件的第二驱动单元；以及

驱动控制系统，该驱动控制系统联接到第一和第二驱动单元，并构造 用于使连续履带和至少一个臂件的运动相协调，以推进机器人履带车。

5.如权利要求4所述的机器人履带车，其特征在于，至少一个驱动 式联接件联接到驱动控制系统，以协调机器人履带车的运动和姿势。

6.如权利要求1所述的机器人履带车，其特征在于，至少一个驱动 式联接件具有足够的力矩以便能提升至少一个机架单元，同时由至少一个 其余的机架单元支承。

7.如权利要求1所述的机器人履带车，其特征在于，至少一个臂件 可以绕该臂件与有臂件的机架单元的连接点旋转。

8.如权利要求1所述的机器人履带车，其特征在于，至少一个臂件 可在一与有臂件的机架单元的连续履带的旋转轴线基本垂直的两维平面中 运动。

9.如权利要求1所述的机器人履带车，其特征在于，至少一个臂件 联接到一驱动单元，该驱动单元具有足够的力矩，以便能提起有臂件的机 架单元。

10.一种机器人履带车，包括：

机架单元，该机架单元仅具有单个可旋转地联接到机架上的连续履带， 其中，连续履带的至少一个表面露出，以便能与一表面接合，从而推进机 架单元；以及

设置在机架单元相对侧上的至少两个铰接臂件，该至少两个铰接臂件 可被驱动并且在至少一维中相互独立地运动到不与用于推进的所述表面接 触的位置。

11.一种在一表面上操纵机器人履带车的方法，包括下列步骤：

(a)提供第一机架和第二机架，各机架具有连续履带，连续履带具有 用于与所述表面接合的露出区域，其中至少一个连续履带联接到驱动源， 以提供连续履带的旋转；

(b)提供至少两个铰接臂件，臂件连接到第一机架和第二机架的每个 上，各臂件可相对于彼此和相对于它们对应的机架独立地被驱动并且在至 少一维中独立地运动到不与用于推进的所述表面接触的位置；

(c)提供联接在第一机架和第二机架之间的驱动式多自由度联接臂； 以及

(d)协调连续履带的旋转、铰接臂件的运动、及多自由度联接臂的致 动，以控制机器人履带车在所述表面上的姿势和运动。

12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，步骤(d)包括将第一 机架和第二机架设置成坦克构型，其中第一机架和第二机架并排且基本平 行。

13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，步骤(d)包括将铰接 臂件设置成朝相同的方向伸出第一机架和第二机架的端部，以接触所述表 面，由此为机器人履带车提供附加的稳定性和/或附着作用。