[发明专利]车载导航装置

权利要求书

1.一种车载导航装置，包括：

输出与将壳体的水平面前后方向作为传感器检测轴的加速度相应的信号 的加速度传感器；

加速度传感器输出推定单元，当所述壳体在横摆方向旋转而安装在车体上 时，该加速度传感器输出推定单元在横摆方向的每隔规定角度推定所述加速度 传感器的输出信号；以及

在由所述加速度传感器输出推定单元推定的推定值中、将得到与通过将从 所述加速度传感器输出的信号减去该信号的偏移分量而得到的值最一致的推 定值时的角度确定作为所述壳体的横摆方向车体安装角的横摆方向车体安装 角检测单元。

2.一种车载导航装置，其特征在于，包括：

输出与车辆的移动距离相应的脉冲信号的距离传感器；

输出与将壳体的垂直方向作为传感器检测轴的角速度相应的信号的角速 度传感器；

输出与将所述壳体的水平面前后方向作为传感器检测轴的加速度相应的 信号的加速度传感器；

基于从所述距离传感器传送来的脉冲信号、计测车体行进方向速度及车体 行进方向加速度的车体速度和加速度计测单元；

基于从所述角速度传感器输出的信号、计测角速度的角速度计测单元；

基于由所述车体速度和加速度计测单元计测的车体行进方向速度和由所 述角速度计测单元计测的角速度、推定车体侧倾角的车体侧倾角推定单元；

推定将由车体速度和加速度计测单元计测的车体行进方向加速度的加速 度传感器信号分量和由车体侧倾角推定单元推定的车体侧倾角的加速度传感 器信号分量合成的加速度传感器信号分量的加速度传感器输出推定单元；以及

在将从加速度传感器输出的信号减去由所述加速度传感器输出推定单元 推定的加速度传感器信号分量的值即预偏移在规定的范围内的状态持续规定 距离以上或者规定角度以上时、根据偏移基准值和预偏移的差异来确定壳体的 俯仰方向车体安装角的俯仰方向车体安装角检测单元。

3.如权利要求1所述的车载导航装置，其特征在于，包括：

输出与车辆的移动距离相应的脉冲信号的距离传感器；

输出与将壳体的垂直方向作为传感器检测轴的角速度相应的信号的角速 度传感器；

基于从所述距离传感器传送来的脉冲信号、计测车体行进方向速度及车体 行进方向加速度的车体速度和加速度计测单元；

基于从所述角速度传感器输出的信号、计测角速度的角速度计测单元；

基于由所述车体速度和加速度计测单元计测的车体行进方向速度和由所 述角速度计测单元计测的角速度、推定车体侧倾角的车体侧倾角推定单元；

基于由横摆方向车体安装角检测单元确定的横摆方向车体安装角、将由车 体速度和加速度计测单元计测的车体行进方向加速度的加速度传感器信号分 量和由车体侧倾角推定单元推定的车体侧倾角的加速度传感器信号分量进行 合成并根据将从加速度传感器输出的信号减去由该合成得到的信号分量的剩 余信号来推定车体俯仰角的车体俯仰角推定单元；以及

使用由所述车体俯仰角推定单元推定的车体俯仰角和由所述车体侧倾角 推定单元推定的车体侧倾角、将壳体的垂直方向作为传感器检测轴的角速度和 车体行进方向的加速度、速度及距离分别转换为绕铅垂轴的角速度和水平面行 进方向的加速度、速度及距离的车体姿势校正单元。

4.如权利要求2所述的车载导航装置，其特征在于，包括：

将由车体速度和加速度计测单元计测的车体行进方向加速度的加速度传 感器信号分量和由车体侧倾角推定单元推定的车体侧倾角的加速度传感器信 号分量进行合成并根据将从加速度传感器输出的信号减去由该合成得到的信 号分量的剩余信号算出车体俯仰角、进一步校正使用由俯仰方向车体安装角检 测单元确定的俯仰方向车体安装角算出的车体俯仰角的车体俯仰角推定单元； 以及

使用由所述车体俯仰角推定单元推定的车体俯仰角和由所述车体侧倾角 推定单元推定的车体侧倾角、将壳体的垂直方向作为传感器检测轴的角速度和 车体行进方向的加速度、速度及距离分别转换为绕铅垂轴的角速度和水平面行 进方向的加速度、速度及距离的车体姿势校正单元。