[发明专利]利用光学对准系统相对于车辆对独立式固定装置进行定位的方法

权利要求书

1.一种相对于车辆对独立式固定装置进行定位的方法，该方法利用可视对准器系统，该可视对准器系统用于借助参照图像传感器对车载目标进行成像并对得到的图像进行处理，所述方法包括：

基于通过所述可视对准器系统的参照图像传感器获得的目标图像计算车载目标的位置；

计算车辆上参照点的位置；

通过固定装置上的预定装载点将远程图像传感器附着在该固定装置上；

定位所述固定装置以允许借助附着的所述远程图像传感器对所述目标中的一个目标成像；

基于通过所述远程图像传感器获得的所述目标中的一个目标的图像计算固定装置的轴的位置和固定装置中心的位置；

利用所述可视对准器系统确定沿车辆纵轴的纵向线；

进行至少一个以下比较步骤：

将固定装置的轴与所述纵向线的交叉点与固定装置的中心进行比较，确定所述交叉点到固定装置的中心的横向距离；

将固定装置中心的位置与所述参照点的位置进行比较，确定固定装置中心到所述参照点的纵向距离；

将固定装置中心的位置与通过所述可视对准器计算的参照平面进行比较，确定固定装置中心到所述参照平面的垂直距离；和

将固定装置的轴的位置与所述参照平面进行比较，确定固定装置的轴与所述参照平面是否平行；

所述方法还包括调节步骤：基于执行过的比较步骤和角度计算、相对于所述车辆调节所述固定装置以获得所述固定装置的期望位置或方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标、参照点、固定装置中心和固定装置轴的各自的位置是相对于坐标系的原点计算的，其中所述计算所述固定装置中心和所述固定装置轴的位置包括：

确定固定装置中心的相对于所述远程图像传感器的位置、以及和固定装置的中心相交的固定装置轴的相对于所述远程图像传感器的位置；

基于通过所述远程图像传感器获得的目标的至少一幅图像，计算固定装置中心的相对于可视对准器系统的其中一个目标的位置；

基于计算出的固定装置中心的相对于所述其中一个目标的位置，计算固定装置中心的相对于原点的位置；和

基于固定装置轴的相对于远程图像传感器的位置，计算固定装置轴的相对于原点的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述纵向线包括：操作所述可视对准器系统以计算由车辆的一对轮子的关系确定的推力线。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述纵向线与固定装置轴的交叉点与固定装置的中心进行比较包括：

计算所述纵向线与固定装置轴的交叉点的位置；和

计算从所述纵向线和固定装置轴的交叉点到固定装置中心的横向距离差；

其中，所述调节步骤包括将固定装置按所述横向距离差移动以使所述纵向线大体成为固定装置的中心线。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将固定装置中心的位置和所述参照点的位置进行比较包括：

计算从固定装置中心到所述参照点的纵向距离；和

计算该纵向距离和预先确定的纵向距离之间的纵向距离差；

其中，所述调节步骤包括将固定装置按所述纵向距离差移动以基本上在距所述参照点预先确定的纵向距离处定位固定装置。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标、参照点、固定装置中心和固定装置轴的各自的位置是相对于坐标系的原点计算的。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将固定装置中心的位置与所述参照平面进行比较包括：

计算从固定装置中心到所述参照平面的垂直距离；和

计算所述垂直距离和预先确定的垂直距离之间的垂直距离差；

其中，所述调节步骤包括将固定装置按所述垂直距离差移动以以基本上在距所述参照平面预先设定的垂直距离处定位固定装置。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述计算车辆上的参照点的位置包括：计算车辆一对前轮之间的中心点的位置或车辆一对后轮之间的中心点的位置。