[发明专利]位置跟踪设备和方法

权利要求书

1.一种位置跟踪设备，其包括：

用于接收定位信号的装置，所述装置从已知位置的多个卫星 接收定位信号；

用于确定位置估计的装置，其采用递归滤波器，所述递归滤 波器适于接收所述定位信号以及收敛参数作为输入；

用于获得所述位置跟踪设备的位移估计的装置；其中

所述用于确定位置估计的装置适于根据所述位移估计调整所 述收敛参数，

其中，如果所述位移估计低于预定的探测阈值，则用于确定 位置估计的装置适于将所述收敛参数设置为指示缓慢收敛的值， 以及，如果所述位移估计超过所述预定的探测阈值，则所述用于 确定位置估计的装置适于将所述收敛参数设置为指示快速收敛的 值。

2.如权利要求1所述的位置跟踪设备，其中，所述递归滤波 器是卡尔曼滤波器，并且其中，所述收敛参数由输入到所述卡尔 曼滤波器的位置噪声构成。

3.如权利要求1或2所述的位置跟踪设备，其中，所述收敛 参数由所述位移估计乘以常量构成。

4.如权利要求1或2之一所述的位置跟踪设备，其中，所述 位移估计基于位移测量的时间序列来确定。

5.如权利要求1或2所述的位置跟踪设备，其中，所述位移 估计基于下列项中的至少一个来确定：

-来自所述卫星的所述定位信号的相位；以及

-来自运动传感器的信号。

6.如权利要求1或2所述的位置跟踪设备，其中，所述位移 估计是基于描述所述位置跟踪设备的运动的速度矢量。

7.如权利要求1或2所述的位置跟踪设备，其中，为指示快 速收敛，所述收敛参数基于所述位移估计来确定，以及为指示缓 慢收敛，所述收敛参数由预定常量构成。

8.如权利要求1或2所述的位置跟踪设备，其中，所述用于 确定位置估计的装置适于：

基于由第一测量时间间隔分隔的第一组定位信号时间序列， 执行第一递归滤波过程；

基于由比所述第一测量间隔长的第二测量时间间隔分隔的第 二组定位信号时间序列，执行第二递归滤波过程；以及

如果所述位移估计超过预定阈值，则采用所述第一递归滤波 过程的确定结果，以及如果所述位移估计低于所述预定阈值，则 采用所述第二递归滤波过程的确定结果。

9.如权利要求1或2所述的位置跟踪设备，其中，所述收敛 参数包括位移在不同空间方向的协方差。

10.一种系统，其用于跟踪板块漂移，所述系统包括如权利要 求1-9之一所述的多个位置跟踪设备。

11.一种方法，其用于跟踪位置，所述方法包括：

在位置跟踪设备，从已知位置的多个卫星接收定位信号；

获得所述位置跟踪设备的位移估计；

基于所述位移估计调整收敛参数；以及

采用递归滤波器确定位置估计，所述递归滤波器接收所述定 位信号和所述收敛参数作为输入，

其中，如果所述位移估计低于预定的探测阈值，则将所述收 敛参数设置为指示缓慢收敛的值，以及，如果所述位移估计超过 所述预定的探测阈值，则将所述收敛参数设置为指示快速收敛的 值。

12.如权利要求11所述的方法，其中，所述递归滤波器是卡 尔曼滤波器，并且其中，所述收敛参数由输入到所述卡尔曼滤波 器的位置噪声构成。

13.如权利要求11或12所述的方法，其包括通过将所述位移 估计乘以常量来确定所述收敛参数。

14.如权利要求11或12所述的方法，其包括基于位移测量的 时间序列来确定所述位移估计。

15.如权利要求11或12所述的方法，其包括基于下列项中的 至少一项来确定所述位移估计：

-来自所述卫星的所述定位信号的相位；以及

-来自运动传感器的信号。