[发明专利]将范围传感器数据映射在图像传感器数据上的方法及布置

权利要求书

1.一种计算机布置(10)，其包括处理器(11)及连接到所述处理器的存储器(12；13；14；15)，所述存储器包括计算机程序，所述计算机程序包括经布置以允许所述处理器(11)执行以下操作的数据及指令：

接收来自装载于移动系统上的位置确定装置的时间及位置数据以及来自装载于所述移动系统上的至少第一范围传感器(3(1))的第一范围传感器数据及来自装载于所述移动系统上的至少一个相机(9(j))的图像数据；

在所述第一范围传感器数据内识别与至少一个对象相关的第一点云；

产生与所述对象相关且基于所述第一点云的遮掩；

将所述遮掩映射在与来自所述至少一个相机(9(j))的所述图像数据中存在的相同的所述对象相关的对象图像数据上；

对所述对象图像数据的至少一部分执行预定图像处理技术。

2.根据权利要求1所述的计算机布置(10)，其中所述计算机程序经布置以允许所述处理器(11)执行以下操作：

接收来自装载于所述移动系统上的第二范围传感器(3(2))的第二范围传感器数据；

在所述第二范围传感器数据内识别与所述相同的至少一个对象相关的第二点云；

根据所述第一点云及第二点云计算所述至少一个对象的运动向量；

在使用所述运动向量的同时，将所述遮掩映射在所述对象图像数据上。

3.根据权利要求2所述的计算机布置(10)，其中所述计算机程序经布置以允许所述处理器(11)执行以下操作：

基于所述第一范围传感器数据及第二范围传感器数据计算所述对象的实际大小；

在产生所述遮掩的同时，使用所述实际长度。

4.根据权利要求3所述的计算机布置(10)，其中所述计算机程序经布置以允许所述处理器(11)执行以下操作：

基于所述第一范围传感器数据及第二范围传感器数据中的一者计算所述对象的所观察到的大小；

基于所述所观察到的长度及所述实际长度计算所述遮掩。

5.根据权利要求2或3所述的计算机布置，其中所述处理器(11)以在来自所述至少第一及第二范围传感器(3(i))的所述范围传感器数据内检测到的任一对象的运动速度和方向大致恒定为假设计算所述运动向量。

6.根据权利要求2到5中任一权利要求所述的计算机布置，其中所述识别所述第二点云包括将所述至少一个对象与固定到地球的参考对象区别开。

7.根据前述权利要求中任一权利要求所述的计算机布置，其中所述识别所述第一点云包括将所述至少一个对象与固定到地球的参考对象区别开。

8.根据权利要求6或7所述的计算机布置，其中所述参考对象为建筑物。

9.根据前述权利要求中任一权利要求所述的计算机布置，其中所述预定图像处理技术包含使所述至少一个部分模糊、使所述至少一个部分散焦及用预定图像数据替代所述至少一个部分中的至少一者。

10.根据前述权利要求中任一权利要求所述的计算机布置，其中所述计算机程序经布置以允许所述处理器(11)通过使用对象辨识技术及字符辨识技术中的至少一者来识别所述至少一个部分。

11.根据前述权利要求中任一权利要求所述的计算机布置，其中所述至少一个部分包含隐私敏感数据。

12.根据前述权利要求中任一权利要求所述的计算机布置，其中所述对象图像数据属于某一场景，所述预定图像处理技术包含在所述图像数据中移除所述对象图像数据并用在所述对象原本不存在的情况下在所述场景中原本为可见的数据替换所述场景中的所述对象图像数据。

13.根据前述权利要求中任一权利要求所述的计算机布置，其中所述图像数据与多个图像相关，所述多个图像中的每一者均显示所述相同对象，且所述处理器(11)经布置以通过对所述多个图像中的一者中的所述对象图像数据的至少所述部分执行所述预定图像处理技术的所述动作而产生经处理对象图像，并用所述经处理对象图像替代所述多个图像中的其它图像中的所述对象。