[发明专利]用于产生车道信息的方法及设备

权利要求书

1.一种产生供在地图数据库中使用的车道信息的方法，其包括：

获取道路表面的一个或一个以上源图像及相关联位置和定向数据，所述道路具有方向及平行于所述道路的所述方向的车道标记；

获取表示所述道路的所述方向的道路信息；

依据所述道路信息变换所述一个或一个以上源图像以获得经变换的图像，其中所述经变换的图像的每一像素列对应于平行于所述道路的所述方向的表面；

对所述经变换的图像应用具有不对称掩模的滤波器以获得经滤波的图像；及，

依据与所述一个或一个以上源图像相关联的所述位置和定向数据从所述经滤波的图像中产生车道信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中从地图数据库获得所述道路信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其中从由安装于在所述道路上行驶的移动车辆中的定位确定构件产生的追踪信息获得所述道路信息。

4.根据权利要求1、2及3中任一权利要求所述的方法，其中所述一个或一个以上源图像为航摄或卫星图像。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述图像为经正射校正的图像。

6.根据权利要求1、2及3中任一权利要求所述的方法，其中已通过以下步骤获得所述一个或一个以上源图像：

检索借助安装于在所述道路上行驶的移动车辆上的一个或一个以上基于陆地的相机获得的一个或一个以上图像序列及相关联位置和定向数据；及，

对所述一个或一个以上图像序列执行正规化过程以获得所述一个或一个以上图像及与所述一个或一个以上图像相关联的位置和定向数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述一个或一个以上相机包含具有沿所述移动车辆的行驶方向的视轴的至少一个相机。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其中所述一个或一个以上相机包含具有相对于所述移动车辆的所述行驶方向的倾斜视轴的至少一个相机。

9.根据权利要求6、7或8所述的方法，其中所述一个或一个以上相机包含具有垂直于所述移动车辆的所述行驶方向的视轴的至少一个相机。

10.根据权利要求6到9中任一权利要求所述的方法，其中所述正规化过程产生经正射校正的图像。

11.根据从属于权利要求3的权利要求6到10中任一权利要求所述的方法，其中已同时从由安装于所述移动车辆中的定位确定构件产生的输出信号中捕获所述追踪信息及所述一个或一个以上图像序列的相关联位置和定向信息。

12.根据权利要求1到11中任一权利要求所述的方法，其中变换包含旋转操作。

13.根据权利要求1到12中任一权利要求所述的方法，其中应用具有不对称掩模的滤波器包括：

首先对所述经变换的图像应用第一滤波器且其次应用第二滤波器，所述第一滤波器具有扩大沿垂直于所述车辆的所述行驶方向的方向的线的宽度的结构化元件，所述第二滤波器具有减小沿平行于所述车辆的所述行驶方向的方向的线的长度的结构化元件。

14.根据权利要求13所述的方法，其中所述第一滤波器为最大滤波器且所述第二滤波器为最小滤波器。

15.根据权利要求13或14所述的方法，其中应用具有不对称掩模的滤波器进一步包括：

再次应用第三滤波器，所述第三滤波器具有将沿平行于所述行驶方向的方向的线的长度扩大到其原始大小的结构化元件。

16.根据权利要求15所述的方法，其中所述第三滤波器为最大滤波器。

17.根据权利要求1到16中任一权利要求所述的方法，其中产生车道信息包括：

在所述经滤波的图像中搜索实线；及，

依据与所述一个或一个以上源图像相关联的所述位置和定向数据计算实线的位置。

18.根据权利要求1到16中任一权利要求所述的方法，其中产生车道信息包括：

在所述经滤波的图像中搜索矩形；及，

依据与所述一个或一个以上源图像相关联的所述位置和定向数据计算矩形的位置。