[发明专利]用于测量自动引导车辆的位移的装置

权利要求书

1.一种用于测量自动引导车辆(VEH)的位移的装置，包括在车上的：

-至少一个加速度计(101)，设有沿车辆的假设为直线的主要位移的纵向方向(VEx)的测量轴；

-第一转速计(103b)，布置在沿纵向方向位于车辆上游的车轴上；

所述装置的特征在于：

-在沿纵向方向位于车辆下游的第二车轴上布置有第二转速计(103a)；

-来自于所述加速度计、第一和第二转速计的测量信号被提供给计算单元。

2.如权利要求1所述的装置，包括：

-所述两个车轴中至少一个的附着性损失检测器(CALC1)；

-所述附着性损失检测器与每个所述转速计的输出信号(STa、STb)相联；

-每个所述输出信号提供相关联的车轴的瞬时角速度测量值。

3.如权利要求2所述的装置，其中，所述附着性损失检测器(CALC1)包括两种可并合的附着性损失检测模式的指示符(Adh)，根据所述两种检测模式，检测所述输出信号中至少一个的瞬时角速度变化或/和检测每个所述输出信号的角速度之间的偏差。

4.如权利要求3所述的装置，其中，在检测到附着性损失的时候：

-定位测量系统(DB)提供车辆路线特征数据，例如在移动中的车辆的每个位置(DX)上的至少一个坡度(Pte)和一个曲率(1/R)；

-所述设有测量轴的加速度计输出沿纵向方向(VEx)的车辆总体加速度(Gacc)的测量值；

-计算机(CALC)处理路线特征数据(Pte、1/R)和所测量到的总体加速度(Gacc)，以确定沿车辆实际位移的纵向方向(Ox)的修正加速度(Gx)，所述修正加速度考虑了坡度和曲率的影响。

5.如权利要求4所述的装置，其中，所述计算机(CALC)包括：

-第一计算机(CALC2)，设有用于路线特征数据(Pte、1/R)和所测量到的加速度(Gacc)的信号输入，以及用于修正加速度(Gx)的信号输出；

-第二计算机(CALC3)，设有用于来自所述附着性损失检测器(CALC1)的附着性损失检测指示符(Adh)的信号输入；

-所述第二计算机(CALC3)设有输出，用以输出车辆的估计速度(Vx)和估计位置(Dx)；

-所述第二计算机(CALC3)设有用于所述转速计的信号(STa)的输入，用以估计车辆的速度(Vx)和位置(Dx)；

-所述第二计算机(CALC3)设有用于来自所述第一计算机(CALC2)的修正加速度(Gx)的信号输入，用以至少在损失附着性的时候重新估计车辆的速度(Vx)和位置(Dx)，为此所述速度(Vx)先前的估计值被从所述第二计算机(CALC3)传递给所述第一计算机(CALC2)，以进行修正加速度(Gx)的重新估计。

6.如权利要求4所述的装置，其中：

-修正加速度(Gx)为所测量到的总体加速度(Gacc)、坡度影响下的加速度(Gpte)和曲率影响下的加速度(Glat)的和；

-坡度影响下的加速度(Gpte)与重力加速度成比例；

-曲率影响下的加速度(Glat)是以下各项的乘积：

a)瞬时角(A)的正弦值，其中所述瞬时角的顶点位于曲率(1/R)的中心，其两边通过车辆的中心和所述加速度计，

b)速度(Vx)的平方除以曲率(1/R)的半径(R)和所述加速度计相对于车辆中心的横向距离(Ly)的和所得的商；

-瞬时角(A)由所述加速度计相对于车辆中心的纵向距离(Lx)除以曲率半径(R)和所述加速度计相对于车辆中心的横向距离(Ly)的和所得的商来近似；

-其中，根据所述加速度计被布置在车辆沿其位移方向的上游或下游，纵向距离(Lx)是正的或负的，而根据所述加速度计被布置在关于所述曲率(1/R)的曲线的外部或内部，横向距离(Ly)是正的或负的。

7.如上述权利要求4至6中任一项所述的装置，其中，在检测到附着性损失之前，所述第二计算机(CALC3)借助于与至少一个车轴的转动相关联的动态参数来提供车辆的速度(Vx)和位置(Dx)。

8.如权利要求7所述的装置，其中，当检测到附着性损失时，所述第二计算机(CALC3)提供速度(Vx)给所述第一计算机(CALC2)，所述第一计算机作为回复提供加速度(Gx)给所述第二计算机(CALC3)。

9.如权利要求4至8中任一项所述的装置，其中，所述加速度计包括多个不同的测量轴(为了精细化对修正加速度(Glong)的确定和/或抵偿来自提供测距数据的定位测量系统的信息的损失)。