[发明专利]用于测量自动引导车辆的位移的装置

权利要求书

1.一种用于测量自动引导车辆(VEH)的位移的装置，包括在车上的：

-加速度计(101)，设有两个在纵向平面(Py)上的测量轴(Acc1、Acc 2)，其中所述纵向平面由沿车辆的假设为直线的主要位移方向的第一纵向轴(X)和与车辆底板垂直的第二轴(Z)定义；

-计算机(103)，与和每个测量轴(Acc1、Acc2)相关联的输出信号(S1、S2)连接，其中每个输出信号(S1、S2)包括车辆总体合成加速度在相关联的测量轴(Acc1、Acc2)上的投影测量值(Gacc1、Gacc2)；

所述装置的特征在于：

-第二加速度计(102)设有在水平平面(Pz)上的至少两个测量轴(Acc3、Acc4)，其中所述水平平面由第一轴(X)和与第一和第二轴(X、Z)垂直的第三轴(Y)定义；

-计算机(103)与和每个测量轴(Acc3、Acc4)相关联的输出信号(S3、S4)连接，其中每个输出信号(S3、S4)包括车辆总体合成加速度在相关联的测量轴(Acc3、Acc4)上的投影测量值(Gacc3、Gacc4)；

-第一和第二加速度计(101、102)的测量轴(Acc1、Acc2；Acc3、Acc4)在其各自的平面(Py、Pz)上都具有相对夹角(A1+A2、A3+A4)，所述相对夹角能够调节以使得计算机(103)根据所述四个投影测量值(Gacc1、Gacc2、Gacc3、Gacc4)输出至少一个在包括有坡度和曲率的路线的每一点处的车辆纵向加速度(Gx)的值。

2.如上述权利要求中任一项所述的装置，其中，至少一个相对夹角(A1+A2、A 3+A4)是直角。

3.如上述权利要求中任一项所述的装置，其中，每个相对夹角(A1+A2、A3+A4)被细分为第一和第二角(A1、A2；A3、A4)，所述第一和第二角对应于第一和第二加速度计(101、102)的四个测量轴(Acc1、Acc2、Acc3、Acc4)与第一轴(X)之间的投影角。

4.如权利要求3所述的装置，其中，每个加速度计的投影角均相等(A1＝A2；A3＝A4)。

5.如上述权利要求中任一项所述的装置，其中，计算机(103)输出横向加速度(Glat)、坡度角(Ax)、横向加速度角(Ay)在包括有坡度和曲率的路线的每一点处的值，其中所述横向加速度角(Ay)由起因于车辆速度的离心力引起并取决于路线曲率半径(R)和加速度计相对于车辆中心的偏移量。

6.如上述权利要求中任一项所述的装置，其中，计算机(103)通过对车辆纵向加速度(Gx)的值进行逐次积分来输出在包括有坡度和曲率的路线的每一点处的速度(Vx)和位置(Dx)。

7.如上述权利要求中任一项所述的装置，包括：

-转速计(104)，布置在车辆的至少一个车轴上，并输出车辆的速度转速计值(VxT)和位置转速计值(DxT)；

-所获得的转速计值(VxT、DxT)和由计算机(103)输出的速度值和位置值(Vx、Dx)被提供给比较器(106)；

-比较器(106)确定各类速度值和位置值之间的偏差，若偏差低于预定阈值，则将由计算机(103)获得的在包括有坡度和曲率的路线的每一点处的速度值和位置值(Vx、Dx)校正为转速计值(VxT、DxT)。

8.如权利要求7所述的装置，包括用于检测车辆零速度的装置(107)，所述装置(107)与计算机(103)和转速计(104)联接，并包括至少一个由计算机(103)输出的速度值和位置值(Vx、Dx)与转速计值(VxT、DxT)的关联器。

9.如权利要求5和8所述的装置，包括：

-自动校准装置(105)，用于自动校准加速度计(101、102)，若零速度检测装置证实车辆是停止的，则自动校准装置能够被激活；

-自动校准装置处理源自加速度计(101、102)并由加速度计算单元(104)提供的测量值，其中加速度计算单元(104)包括在计算机(103)中；

-自动校准装置校准与车辆纵向加速度(Gx)和横向加速度(Glat)的零值相对应的测量值。