[其他]包括关节的并行结构机器人

权利要求书

1.一种包括关节的并行结构机器人，所述关节中的至少一个包括凸形 单元(12，25，40，46，57，85，110)和凹形单元(15，16，27，28，42， 43，52，55，58，59，70，71，95，96，103，111)，所述凸形单元的外表 面与所述凹形单元的内表面在形状上互补以彼此配合，并且所述凸形单元 的外表面的形状允许所述凸形单元在所述凹形单元内以至少一自由度进 行旋转运动，所述凹形单元包括至少两个承窝部(15，16，27，28，42，43， 52，55，58，59，71，72，95，96，103，111)，其特征在于，设置有偏置 设备(21，31，53，63，74，94)以将每个所述承窝部朝向所述凸形单元 偏置，并且，在所述凸形单元与所述凹形单元之间设置有固态支承层(19， 20，32，33，44，45，48，50，60，61)。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述偏置设备(21) 包括机械弹簧装置。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述弹簧装置作用在 弹簧承座装置(23，30，54，62，72)与所述承窝部的第一承窝部之间， 所述弹簧承座装置连接至第二承窝部。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述弹簧承座装置通 过螺纹接合部件(22，23b，76)而连接至第二承窝部。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述螺纹接合部件包 括位于承窝部之一上的外螺纹(23b)和位于另一个承窝部上的匹配的内 螺纹。

6.根据权利要求4或5所述的机器人，其特征在于，在所述弹簧承座 装置与第二承窝部之间安置有垫片(23a)。

7.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，第一承窝部充当所述 弹簧装置的止推垫圈。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述凸形单元具有由 曲线生成的旋转对称的外表面。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述凸形单元是球形 的球，而所述凹形单元具有半径大致与所述球相同的球形的内表面。

10.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述支承层包括附 接至第一承窝部(15)的内表面的第一塑料部件(20)和附接至第二承窝 部(16)的内表面的第二塑料部件(19)，每个所述塑料部件都具有高杨氏 模量和对于金属的低摩擦。

11.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述塑料部件中的 至少一个包括用于将所述部件固定至相应的承窝部的凸缘(25)。

12.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述凸形单元的外 表面和/或所述凹形单元的内表面具有高硬度低摩擦材料的覆层。

13.根据权利要求12所述的机器人，其特征在于，所述覆层的材料是 类金刚石碳。

14.根据权利要求12或13所述的机器人，其特征在于，所述覆层蒸 镀或喷镀到相应的表面上。

15.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，设置有至少一个润 滑脂通道(29)，所述润滑脂通道(29)终止于所述凸形单元的外表面和/ 或所述凹形单元的内表面。

16.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述凸形单元是中 空的。

17.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述凹形单元包括 槽口(49)，所述凸形单元的安装构件(47)能够在所述槽口中移动。

18.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述凸形单元和/或 所述凹形单元由铝制成。

19.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述凸形单元包括 电动机(104)。