[发明专利]三维空间多自由度侦测装置及其侦测方法

权利要求书

1、一种三维空间多自由度侦测装置，其特征在于，包括：

一第一电磁波发射源，其用以产生第一电磁波，并且该第一电磁波发射源为点光源；

一第二电磁波发射源，其用以产生第二电磁波，并且该第二电磁波发射源系为点光源；

一第一感测模块，其具有多个第一感测元件，以用于从不同空间角度同时接收从该第一电磁波发射源传来的第一电磁波及该第二电磁波发射源传来的第二电磁波所产生的不同的辐射能量；以及

至少一第二感测模块，其具有多个第二感测元件，以用于从不同空间角度同时接收从该第一电磁波发射源传来的第一电磁波及该第二电磁波发射源传来的第二电磁波所产生的不同的辐射能量；

借此，通过该第一电磁波发射源相对于该第一感测模块的该等第一感测元件及该第二感测模块的该等第二感测元件在空间中的方向角的差异，以使得该等第一感测元件及该等第二感测元件分别接收到该第一电磁波发射源的该等不同的辐射能量，因此借助该等不同的辐射能量的相对大小关系，进而得到该第一电磁波发射源分别相对于该第一感测模块及该第二感测模块的一第一空间方向角及一第二空间方向角，并且通过该第一电磁波发射源分别距离该第一感测模块及该第二感测模块的一第一空间距离及一第二空间距离分别与上述第一电磁波发射源分别相对于该第一感测模块及该第二感测模块的第一空间方向角及第二空间方向角的运算，以得到该第一电磁波发射源分别相对于该第一感测模块及该第二感测模块的第一空间坐标位置。

借此，通过该第二电磁波发射源相对于该第一感测模块的该等第一感测元件及该第二感测模块的该等第二感测元件在空间中的方向角的差异，以使得该等第一感测元件及该等第二感测元件分别接收到该第二电磁波发射源的该等不同的辐射能量，因此借助该等不同的辐射能量的相对大小关系，进而得到该第二电磁波发射源分别相对于该第一感测模块及该第二感测模块的一第一空间方向角及一第二空间方向角，并且通过该第二电磁波发射源分别距离该第一感测模块及该第二感测模块的一第一空间距离及一第二空间距离分别与上述第二电磁波发射源分别相对于该第一感测模块及该第二感测模块的第一空间方向角及第二空间方向角的运算，以得到该第二电磁波发射源分别相对于该第一感测模块及该第二感测模块的第二空间坐标位置；

借此，通过该第一空间坐标位置与该第二空间坐标位置两点的联机以于空间中产生一直线向量，并且通过该直线向量于空间中的向量变化以得到该直线向量于空间中的旋转情形。

2、如权利要求1所述的三维空间多自由度侦测装置，其特征在于：该第一电磁波发射源及该第二电磁波发射源皆为可见光或不可见光。

3、如权利要求1所述的三维空间多自由度侦测装置，其特征在于：该第一感测模块更进一步包括一第一基座，其具有多个位于不同平面的表面，并且该等第一感测元件分别设置在上述第一基座的该等表面上；该第二感测模块更进一步包括一第二基座，其具有多个位于不同平面的表面，并且该等第二感测元件分别设置在上述第二基座的该等表面上。

4、如权利要求1所述的三维空间多自由度侦测装置，其特征在于：该第一电磁波具有一第一调制信号，该第二电磁波具有一第二调制信号，并且该第一调制信号及该第二调制信号皆为振幅调变、频率调变或相位调变。

5、如权利要求1所述的三维空间多自由度侦测装置，其特征在于：该第一电磁波与该第二电磁波的波长为相同或不相同。

6、如权利要求1所述的三维空间多自由度侦测装置，其特征在于：该等第一感测元件及该等第二感测元件分别设置于空间中的相同平面上。