[发明专利]移动机器人的定位方法

权利要求书

1、一种移动机器人的定位方法，该方法包括：

通过移动机器人捕获第一全向图像；

确认捕获到与第一全向图像具有高相关性的第二全向图像的至少一个节点；

当移动机器人到达所述至少一个节点中的捕获到与第一全向图像具有最高相关性的第二全向图像的第一节点时，确定移动机器人位于第一节点处。

2、如权利要求1所述的方法，还包括：当第一节点的第二全向图像与捕获到的第一全向图像之间的相关系数高于参考值时，确定移动机器人到达第一节点。

3、如权利要求1所述的方法，还包括：当第一节点与前一第一节点相同而且第一节点的第二全向图像与捕获到的第一全向图像之间的相关系数逐渐增大并随后减小时，确定移动机器人到达第一节点。

4、如权利要求1所述的方法，还包括：当第一节点的第二全向图像与捕获到的第一全向图像之间的相关系数逐渐增大并且随后不减小时，使移动机器人继续移动到第一节点。

5、如权利要求3所述的方法，还包括：当第一节点与前一第一节点不同时，使移动机器人移动到第一节点。

6、如权利要求4所述的方法，还包括：当移动机器人向第一节点移动时，通过移动机器人确定所述至少一个节点中除了第一节点之外的其余节点是否有效，

其中，当有效节点的数量为“0”时，保持移动机器人的移动方向，当有效节点的数量为“1”时，移动机器人从有效节点移动到第一节点，当有效节点的数量为“2”时，移动机器人从由第一节点和两个有效节点构成的三角形的重心移动到第一节点。

7、如权利要求1所述的方法，其中，所述相关性中的每个指示两个全向图像的当前线之间的相关性。

8、如权利要求1所述的方法，其中，所述相关性中的每个通过相关系数来表示，通过下面的等式计算相关系数：

ρ(τ)=Cxy(τ)Cxx(0)·Cyy(0)]]>

其中，ρ(τ)指示相关系数，τ指示旋转角，C_xy指示互相关值，C_xx和C_yy指示自相关值。

9、如权利要求8所述的方法，其中，通过快速傅立叶变换来计算互相关值。

10、一种移动机器人的定位方法，该方法包括：

通过移动机器人捕获第一全向图像；

确认捕获到与第一全向图像具有高相关性的第二全向图像的至少一个节点；

当移动机器人到达捕获到与捕获到的第一全向图像具有最高相关性的第二全向图像的第一节点时，确定移动机器人位于第一节点，当移动机器人没有到达第一节点时，使移动机器人移动到第一节点。

11、如权利要求10所述的方法，还包括：确定所述至少一个节点中除了第一节点之外的其余节点是否有效，并使移动机器人沿着根据有效节点的数量确定的航向角移动，从而移动机器人接近第一节点。

12、如权利要求11所述的方法，其中，所述至少一个节点的数量为“3”，并且当有效节点的数量为“0”时，移动机器人的移动方向被设置为航向角，当有效节点的数量为“1”时，从有效节点到第一节点的方向被设置为航向角方向，当有效节点的数量为“2”时，从由第一节点和两个有效节点构成的三角形的重心到第一节点的方向被设置为航向角。