[发明专利]机器人机构的校准装置及方法

权利要求书

1.一种装置(50)，其用于进行多关节机器人(1)的机构的校准，其特征在于，具有：

位置对准部(51)，其用于进行使在机器人(1)的一部分上固定的第一坐标系和在该机器人(1)的外部固定的第二坐标系的相对位置关系满足规定的条件的位置对准；

初始位置指定部(52)，其用于为在多个位置分别进行所述位置对准，指定所述第一坐标系和所述第二坐标系的相对位置关系大体满足规定的条件那样的机器人(1)的位置作为初始位置；

预备位置生成部(53)，其用于根据通过所述初始位置指定部(52)指定的初始位置、所述第一坐标系以及规定的参数自动生成用于进行所述位置对准的多个预备位置；

判定部(54)，其用于在进行所述位置对准前，判定通过所述预备位置生成部(53)生成的所述多个预备位置是否在所述机器人(1)的动作范围内存在；和

位置修正部(55)，其用于把通过所述判定部(54)判定为在所述动作范围内不存在的预备位置修正成存在于所述动作范围内。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，

进一步具有：

评价部(56)，其对于包含通过所述位置修正部(55)修正过的位置的全部预备位置，在进行所述位置对准前，评价使用该预备位置的校准的精度是否满足规定的要求基准；和

再生成部(57)，其在通过所述评价部(56)评价为不满足所述要求基准的场合，再生成所述预备位置。

3.根据权利要求1所述的装置，其中，

进一步具有：

在所述机器人(1)的尖端部附近安装的摄像机(4)；

输入所述摄像机(4)拍摄的图像的图像输入部(2)；

从通过所述图像输入部(2)输入的图像中检测所述第二坐标系上的目标点的检测部(2)；和

为进行所述位置对准，控制所述机器人(1)使通过所述检测部(2)检测出来的所述目标点在所述图像中满足规定的条件的控制装置(5)。

4.根据权利要求1所述的装置，其中，

进一步具有：

在所述机器人(1)的外部固定的摄像机(4)；

所述图像输入部(2)；

从通过所述图像输入部(2)输入的图像中检测所述第一坐标系上的目标点的检测部(2)；和

为进行所述位置对准，控制所述机器人(1)使通过所述检测部(2)检测出来的所述目标点在所述图像中满足规定的条件的控制装置(5)。

5.一种方法，其用于进行多关节机器人(1)的机构的校准，其特征在于，

具有以下步骤：

进行使在机器人(1)的一部分上固定的第一坐标系和在该机器人(1)的外部固定的第二坐标系的相对位置关系满足规定的条件的位置对准的步骤；

为在多个位置分别进行所述位置对准，指定所述第一坐标系和所述第二坐标系的相对位置关系大体满足规定的条件那样的机器人(1)的位置作为初始位置的步骤；

根据指定的初始位置、所述第一坐标系以及规定的参数，自动生成用于进行所述位置对准的多个预备位置的步骤；

在进行所述位置对准前，判定所述多个预备位置是否在所述机器人(1)的动作范围内存在的步骤；和

把判定为在所述动作范围内不存在的预备位置修正成存在于所述动作范围内的步骤。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，

进一步具有以下步骤：

对于包含被修正过的位置的全部预备位置，在进行所述位置对准前，评价使用该预备位置的校准的精度是否满足规定的要求基准的步骤；和

在评价为不满足所述要求基准的场合，再生成所述预备位置的步骤。