[发明专利]使用边角检测的机器人清洁器及其控制方法

说明书

                         技术领域

本发明涉及一种机器人清洁器，该机器人清洁器在将被其清洁的特定区域中运动从而清洁该特定区域，更具体地说，涉及一种利用目标区域的边角(edge)信息来确定目标区域是否被完全清洁的机器人清洁器以及一种用于控制该机器人清洁器的方法。

                         背景技术

通常，机器人清洁器不用接收用户的命令而在将被其清洁的目标区域中运动，并且从目标区域的地面吸收灰尘或杂质，从而清洁目标区域。机器人清洁器利用其传感器确定其至目标区域中包含的障碍物(例如，家具、办公用品或墙壁)的距离，并且基于所述确定的距离在目标区域中运动而不与障碍物碰撞，从而清洁目标区域。

通过机器人清洁器清洁给定区域的上述情况表示了机器人清洁器根据预定清洁模式在所述区域内运动，使得所述区域被重复清洁。典型的清洁模式有(例如)Z字形运动模式(zigzag-moving pattern)、螺旋运动模式和自由运动模式。以下，将参照图1描述当预定清洁模式为螺旋运动模式和自由运动模式的组合时，利用机器人清洁器对目标区域进行清洁的方法。

在图1中，在操作S1中，如果机器人清洁器开启，则机器人清洁器开始清洁给定清洁区域。在这种情况下，机器人清洁器按照预定的螺旋大小旋转以清洁清洁区域。在操作S3中，在机器人清洁器的螺旋旋转终止时，机器人清洁器自由地在所述区域中运动预定距离，并且将清洁模式执行的次数增加“1”。在操作S5中，机器人清洁器将清洁模式执行的次数与预定数进行比较。如果在操作S5中清洁模式执行的次数等于或大于预定数，则机器人清洁器在操作S7中确定给定区域已被完全清洁。如果在操作S5中清洁模式执行的次数小于预定数，则机器人清洁器返回操作S1并且重复预定清洁模式的清洁操作。

如果机器人清洁器识别出给定清洁区域已被完全清洁，则其在操作S9中利用墙壁跟踪技术(wall-following technique)运动到另一清洁区域，并开始清洁相应的清洁区域。

机器人清洁器的清洁区域包括各种大小的房间，所以清洁模式执行的次数必然根据房间大小而改变。但是，具有用于确定清洁是否完成的初始指定的清洁模式执行次数的大多数机器人清洁器已经面市。在这种情况下，由机器人清洁器的制造商指定的执行次数通常小于适合房间大小的必要执行次数，导致房间的清洁不令人满意并且会出现没有被清洁的区域。否则，如果由制造商指定的执行次数大大超过合适的执行次数，则虽然不会出现没有被清洁的区域，但是被重复清洁的区域的数量增大，导致机器人清洁器的电池寿命不可避免地降低。

另外，如果被清洁的区域很复杂，也会出现没有被清洁的区域。具体地说，如果机器人清洁器在邻近于墙壁的边角部分旋转，则传统的机器人清洁器很难有效地清洁边角部分。

                         发明内容

因此，本实施例的一方面是提供一种机器人清洁器以及一种控制该机器人清洁器的方法，该机器人清洁器利用其在目标区域的每个边角处的旋转角以及边角的数量来确定目标区域是否被完全清洁，并且有效地清洁目标区域。

上述方面和/或优点一部分将在以下描述中被阐述，一部分通过以下描述将变得清楚，或者可通过实施本发明而学习到。

根据本实施例，上述和/或其它方面可通过提供一种控制机器人清洁器的方法来实现，所述机器人清洁器在给定的清洁区域内运动的同时清洁所述清洁区域，所述方法包括：检测在机器人清洁器的行进路径上是否存在障碍物；当障碍物被检测到时，确定检测到的障碍物是否是边角；当检测到的障碍物被确定为是边角时，清洁以边角为基准的预定区域；在清洁所述预定区域的同时，基于检测到的边角的信息确定清洁区域是否被完全清洁。

在所述方法中，在确定检测到的障碍物是否是边角之前还包括：确定障碍物是否是墙壁。

确定障碍物是否是墙壁的步骤包括：确定障碍物是否在机器人清洁器的行进路径上；当检测到障碍物在机器人清洁器的行进路径上时，使机器人清洁器运动以平行于障碍物直线前进第一预定距离；在机器人清洁器平行于障碍物直线前进第一预定距离或更多的同时，确定是否检测到障碍物；当在机器人清洁器平行于障碍物直线前进第一预定距离或更多的同时，检测到障碍物时，确定检测到的障碍物为墙壁。