[发明专利]一种激光加工机器人机构

权利要求书

1.一种激光加工机器人机构，其特征在于：由三个并联的分支与两个串联的转动副连接构成；其中第二分支(L2)的一端通过第二虎克铰(0)与静平台(T)相连接，另一端连接有串联的第一、二转动副(R1、R2)，第二转动副(R2)的输出端设有激光头(10)；第一分支(L1)的一端通过第一虎克铰(B1)与静平台(T)相连接，另一端通过第一球铰(S1)与第二分支(L2)相连；第三分支(L3)的一端通过第三虎克铰(B2)与静平台(T)相连接，另一端通过第二球铰(S2)与第二分支(L2)相连；第一、二球铰(S1、S2)的中心在第二分支(L2)的轴线上；所述第二分支(L2)由第二滑块、第二丝杠、第二底座及第二、三、四电机组成，与第二电机输出轴连接的第二丝杠安装于第二底座上，与第二虎克铰(0)固接的第二滑块套设在第二丝杠上，通过第二滑块与第二丝杠之间的螺旋副变成第二滑块与第二底座之间的第二移动副(P2)；第二底座的下端设有第三电机，第三电机的输出轴穿过第一、二球副(S1、S2)、设有轴套(9)，第四电机(8)的输出轴与轴套(9)配合连接、末端安装有激光头(10)；

所述第一分支(L1)由第一电机、第一滑块、第一丝杠及第一底座组成，与第一电机输出轴连接的第一丝杠安装于第一底座上，第一底座通过第一球副(S1)与第二分支(L2)相连，与第一虎克铰(B1)固接的第一滑块套设在第一丝杠上，第一分支(L1)通过第一滑块与第一丝杠之间的螺旋副变成第一滑块与第一底座之间的第一移动副(P1)；

所述第三分支(L3)与第一分支(L1)结构相同，由第五电机、第三滑块、第三丝杠及第三底座组成，与第五电机输出轴连接的第三丝杠安装于第三底座上，第三底座通过第二球副(S2)与第二分支(L2)相连，与第三虎克铰(B2)固接的第三滑块套设在第三丝杠上，第三分支(L3)通过第三滑块与第三丝杠之间的螺旋副变成第三滑块与第三底座之间的第三移动副(P3)；所述第五电机与第一电机相同。

2.按权利要求1所述的激光加工机器人机构，其特征在于：所述第一分支(L1)上的第一底座、第二分支(L2)上的第二底座及第三分支(L3)上的第三底座上均设有导轨(2)，第一分支(L1)的第一滑块、第二分支(L2)的第二滑块及第三分支(L3)的第三滑块分别容置于第一～三底座上的导轨(2)内。

3.按权利要求1所述的激光加工机器人机构，其特征在于：所述静平台(T)为等腰三角形或等边三角形。

4.按权利要求1所述的激光加工机器人机构，其特征在于：所述第一分支(L1)具有六个自由度，分别为第一虎克铰(B1)具有两个自由度、第一球副(S1)具有三个自由度及第一移动副(P1)具有一个自由度。

5.按权利要求1所述的激光加工机器人机构，其特征在于：所述第二分支(L2)具有五个自由度，分别为第二虎克铰(0)具有两个自由度、第二移动副(P2)具有一个自由度及第一、二转动副(R1、R2)分别具有一个自由度。

6.按权利要求1所述的激光加工机器人机构，其特征在于：所述第三分支(L3)具有六个自由度，分别为第三虎克铰(B2)具有两个自由度、第二球副(S2)具有三个自由度及第三移动副(P3)具有一个自由度。