[发明专利]一种水下机器人系缆长度及运动方向检测装置及方法

权利要求书

1.一种水下机器人系缆长度及运动方向检测装置，安装于水下机器人的中继器中，其特征在于具有：

从动轮(5)，从动于系缆收/放机构中的大从动轮(7)，通过绕设于大从动轮(7)上的系缆(6)的摩擦力转动；

两块永磁铁(2)，分别嵌设于从动轮(5)的同心圆周上；

两个磁力开关(1)，与水下机器人的水下计算机相连，通过支架(3)以非接触式分别设于从动轮(5)同心圆周上方，两磁力开关通过永磁铁(2)时产生脉冲的上升沿具有相位差，且两脉冲具有同时为高电平的时间段。

2.按权利要求1所述的水下机器人系缆长度及运动方向检测装置，其特征在于：所述磁力开关(1)为通过水密结构封装的干簧管。

3.按权利要求1所述的水下机器人系缆长度及运动方向检测装置，其特征在于：所述磁力开关(1)的端头具有螺纹段，通过螺母固定于支架(3)的上、下两面。

4.一种水下机器人系缆长度及运动方向检测方法，其特征在于包括以下步骤：

水下机器人的水下计算机根据采集到的两磁力开关产生的脉冲信号得到两脉冲的状态；

对两脉冲的状态进行分析判断，得出两脉冲状态从正转到反转和从反转到正转的两个不同的变化状态；

根据上述变化状态判定系缆的实际运动方向；

根据上述系缆的实际运动方向，得出系缆长度脉冲的累加结果，进而得出系缆的长度。

5.按权利要求4所述水下机器人系缆长度及运动方向检测方法，其特征在于还包括以下步骤：

通过水面计算机读取系缆的实际运动方向及长度数据并显示。