[发明专利]魔方置位机器人

说明书

所属技术领域

本发明是一种魔方置位机器人，用于在立体车库中存取轿车、面包车等中小型车辆，由横移机构、旋转机构、升降机构、载车托板与控制系统组成，涉及土建、钢结构、机械传动和自动控制等技术领域。

背景技术

国内外现有的各类机械停车设备每个泊位内均需采用升降、横移机构或在车库内设置升降机、堆垛机等，在存放车辆时，均需要司机将车辆开进车库内，再走出车库；在取出车辆时，均需要司机进入车库内，再将车辆开出车库。而且，升降横移类存取每台车辆均需要其它车辆升降或横移窜位，其它类型为方便司机开出车辆，需要在车库进出口处设置一部转盘将车辆旋转掉头。这样，现有机械式停车设备由于进出方式的特点，进出不便、存取较慢，设置掉头转盘还增加车库成本。

发明内容

本发明将横移机构、旋转机构、升降机构和送取机构组成魔方置位机器人，设置到立体车库中，采用自动控制，存取车辆可以自动进出，又可以将车辆旋转掉头、三维置位；每台车辆均可直接、单独搬运、传送，不需要其它车辆升降或横移窜位；一部设备即可存取一座车库内的全部车辆。从而使立体车库存取方便、进出快捷，结构简单、成本低廉。

本发明的技术方案是：将停车泊位设置在立体车库门外，将魔方机器人设置在立体车库中部，将载车托板设计为独立结构，衔接在停车泊位、机器人送取机构和存储泊位的导轨上，控制系统与机器人各机构驱动电机相连接。采用自动控制，机器人能够将托板载车如魔方式旋转掉头、三维置位，搬运、传送进出立体车库和存储泊位。

具体措施是：

1.由泊位框架、送取导轨(2条)、外延装置、中继装置和接力装置组成停车泊位机构，其2条送取导轨安装在泊位框架上部两侧、从车库门外延伸至车库中部，其外延装置、中继装置和接力装置在2条送取导轨之间从外而内平行设置、安装在泊位框架中部间隔槽钢内外，其外延装置和中继装置由传动链轮和接力链轮组成，其接力装置由传动链轮、接力链轮、圆锥齿轮(2件)和离合器从动端组成，各接力链轮侧面的传动链轮分别由封闭链条连接起来。当车库内接力链轮转动时，通过中继装置，即可带动车库外停车泊位上的接力链轮转动。

2.由型钢框架或钢筋混凝土框架组成立体车库，并将其垂直划分出互相平行且相等的三部分：其两侧为停车空间，设置若干层存储泊位，每个存储泊位内设置2条送取导轨，在车辆进出口处设置一部接力装置，做为托板进出之用；中部空间设置魔方置位机器人，作为搬运、传送车辆的运行空间，在其两侧框架上设置2条横移导轨，作为天车横移之用。

3.由横移机构、旋转机构、升降机构和送取机构组成魔方置位机器人，其横移机构设置在车库框架上，其旋转机构悬挂在横移机构中，其升降机构设置在旋转机构上下，其送取机构设置在升降机构轿厢框架内，各机构自上而下穿插排列，其框架均由型钢焊接而成。

4.由天车框架、横移电机(2台)、链轮传动付(2组)和导轮(4件)组成横移机构，其横移电机安装在天车框架上，其4件导轮安装在天车框架下部两侧并衔接在立体车库的2条横移导轨上，链轮传动付将横移电机主轴和天车框架下部两侧主动导轮的传动轴连接起来，天车框架中部为园环形状、作为环形导轨，用于设置旋转机构。当2台横移电机(同时)转动，通过链轮传动付带动天车框架下部导轮转动，即可使机器人在立体车库运行空间内横向移动。

5.由旋转框架、旋转电机、链轮传动付、旋转导轮(多件)和导升框架组成旋转机构，其旋转电机设置在旋转框架上部边缘，多件旋转导轮均布设置在旋转框架下部边缘，衔接在天车框架中部的环形导轨上，链轮传动付将旋转电机和主动导轮传动轴连接起来，导升框架安装在旋转框架下部，作为升降机构轿厢框架升降导向之用。当旋转电机转动时，通过链轮传动付带动导轮在天车框架中部的环形导轨上滚动，即可带动旋转框架、导升框架转动，从而带动升降机构、轿厢框架以及送取机构、载车托板和车辆旋转掉头。

6.由升降电机、联轴器、卷筒装置、滑轮组和轿厢框架组成升降机构，其升降电机通过联轴器与卷筒装置主轴连接安装在旋转框架上，滑轮组安装在轿厢框架上，钢丝绳缠绕在卷筒和滑轮上，通过卷筒装置和滑轮组将轿厢框架悬挂在旋转机构的导升框架之中。当升降电机转动，通过联轴器带动卷筒转动，将钢丝绳收回或放开，即可带动滑轮组和轿厢框架在导升框架中垂直升降。